ROS实战_1.5 ROS调试与可视化

最新推荐文章于 2024-07-30 18:57:01 发布

无人驾驶小司机

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/ShuaiWangCSDN/article/details/76375403

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本文介绍了ROS的调试工具和可视化方法，包括使用rqt_console和rqt_logger_level调整日志级别，利用rqt_topic、rqt_graph和rqt_plot进行话题监控，以及如何录制和回放bag文件。通过示例展示了如何使turtle机器人做圆周运动，并观察其位置信息，揭示了ROS系统中节点、话题和服务的交互方式。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0. 常用功能

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun rqt_graph rqt_graph
 
 
 
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如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。

正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。
这里写图片描述

输出某个话题的消息：

 rostopic echo /turtle1/cmd_vel
 
 
 
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你可能看不到任何东西因为现在还没有数据发布到该话题上。接下来我们通过按下方向键使turtle_teleop_key节点发布数据。记住如果turtle没有动起来的话就需要你重新选中turtle_teleop_key节点运行时所在的终端窗口。
现在当你按下向上方向键时应该会看到下面的信息：

linear: 2.0
angular: 0.0
---
linear: 2.0
angular: 0.0

 
 
 
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