slam14讲，４.6节习题

５．证明Ｒp^R' = (Rp)^

b = p x c = p^ c, 前一个 x 为叉乘, 后一个 ^ 为取反对称矩阵.

由于Rb,Rc,Rp是做空间旋转,那么有Rb = Rp x Rc.

Rb = R(p x c) = Rp x Rc = (Rp)^ Rc,

b = R'(Rp)^ Rc.  " ' " 为转置

b = p^ c = R'(Rp)^ R c

p^ = R'(Rp)^ R

Rp^ R' = (Rp)^.

6.1)证明 R exp(p^)R' = exp((Rp)^)

由5中证明可知:

exp((Rp)^) = exp(Rp^R')

由级数以及R'R = I可知

exp(Rp^R') = R exp(p^) R'

则由 exp((Rp)^) = R exp(p^) R'

2)证明 T exp($^) T` = exp((Ad(T)$)^),  " ` " 为求逆

由exp(x)的级数可知: T exp($^)T` = exp(T$^T`)

所以只需证: T$^T` = (Ad(T)$)^