本文介绍了李群与李代数的基础概念，包括群、李代数的定义，以及两者之间的指数映射和对数映射。通过详细推导SE(3)上的指数映射，并解决相关习题，阐述了李代数的求导模型。文章提供了额外的学习资源链接，帮助读者深入理解这些数学概念。
第四讲 李群与李代数
第四讲概述
- 从什么是群（封结幺逆），什么是李代数（封双自雅）和李群开始引入基础
- 然后揭开李群与李代数之间的联系（指数映射与对数映射）/另一种罗德里格斯的证法(利用exp的泰勒展开)
- 最后揭开李代数的求导：1）利用BCH近似和泰勒近似的求导模型 和 扰动模型(没有J更好算)
相比书中原文，更喜欢另一篇李群李代数这里的讲解，链接见下。
白巧克力 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140
相关证明
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SE(3)上的指数映射的推导
发现都没有se(3)映射到SE(3)的推导，这里把自己的证法拿上来，当然大神就可以跳过这个简单的证明了。
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习题5的证明
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