Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo感知之旅3-3

视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/289.html http://bit.baidu.com/Course/detail/id/290.html
讲师：夏添 Apollo主任架构师

感知算法

简单列一下这一节内容的主要章节，这一集视频有1个小时，内容很丰富，夏添老师也是我看了这么多集课程后感觉讲解的最好的一位。

• Lidar感知：
  • 启发式方式：Ncut
  • DL方式：CNNSeg
• 视觉感知：
  • DL检测
  • 跟踪
  • 红绿灯识别
• Radar感知
• 超声波感知

Lidar感知

激光雷达采集到的是点云信息，apollo无人车上使用的是64线激光雷达，转速是10HZ，所以大概一帧点云能够采集几十万个点，这些点需要经过算法，最后估计出道路上的障碍物，包括类别、朝向、速度等。
其中算法比较核心的一个工作是点云分割。

启发式方式

基于一个假设，就是：空间平滑性假设，即认为在空间上连续的点应该属于一个障碍物（其实我认为这个假设本身就已经不完全成立，从而限制了算