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原创 「C++」C++ Primer Plus 笔记：第八章 函数探幽
通过将类型作为参数传递给模版，可使编译器生成该类型的函数。**使用模板可以定义类或函数的操作，并让用户指定这些操作应处理的具体数据类型。**例如，对某个类型的数据的两个值进行交换，下次又需要对另一个类型的数据值进行交换，那么此时定义一个模版，就可以在调用交换数据功能时，提供被交换数据的数据类型，从而不用重新针对不同数据类型写同样功能的函数。
2023-05-20 11:05:14
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原创 「C++: Cmake」CMake Tutorial 入门笔记
这篇文章主要是记录学习Cmake过程中笔记的部分，记录一些基本、关键的使用步骤，以便日后即使忘记了今天，也能在看到这篇笔记后能迅速上手。
2022-12-08 20:20:43
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原创 「MacOS」在MacOS中添加环境变量
最近在学习cmake使用，官网有dmg的安装教程，直接下载dmg文件然后拖拽到Application文件里就好。但在终端中执行cmake命令却显示没有cmake命令。下面内容以cmake为例，介绍如何在环境变量中添加命令行命令，其他命令也是如此。
2022-12-08 19:30:09
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原创 「MacOS」Swift 第三章：字符串和字符
字符串和字符分别使用 String 类和 Character 类表示，字符串是一系列字符的集合。字符串之间的拼接使用+号完成；也可向可变字符串中插入常量、变量、字面量，这一过程称为字符串插值。
2022-11-23 19:33:45
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原创 「MacOS」Swift 第二章：基本运算符
除了在不同语言中通用的运算符代表的功能，swift还对运算符进行了改进，例如使用运算符后的结果会被自动检测并禁止溢出，以此来避免保存变量时由于变量大于或小于其类型所能承载的范围时导致的异常结果。当然，swift允许溢出运算符实现溢出。
2022-11-22 13:26:15
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原创 「MacOS」Swift 第一章：基础部分
本来给swift单开了一个专栏，21年学的时候还是英文教程，现在22年都有中文教程啦，索性把之前的专栏都删了，新开一篇文章作为学习swift的个人笔记。
2022-11-19 20:47:22
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原创 「C++: Eigen」第二章 第一节 Linear algebra and decompositions
最后，我们可以告诉分解构造函数为给定大小的矩阵分解预先分配存储，这样当随后分解这些矩阵时，就不会进行动态内存分配（当然，如果使用的是固定大小的矩阵，则不会进行动态内存分配）分配发生）。等级揭示分解方法中，有提供rank()方法，除此之外还提供了isInvertible()方法，有些还提供计算矩阵的内核（零空间）和图像（列空间）的方法，例如FullPivLU。在上面的示例中，分解是在构造分解对象的同时计算的。某些分解是根据秩来计算的，也就是说，在分解时计算了矩阵的秩。方法来求解矩阵的逆和行列式。
2022-11-19 18:54:32
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原创 「Ubuntu」ubuntu无法访问外网 && /etc/resolv.conf内容丢失
/etc/resolv.conf文件内容都会丢失无法上网，无法上外网
2022-10-23 13:21:00
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原创 「Python」no module named xxx 解决办法
ModuleNotFoundError: No module named xxx
2022-06-13 17:03:03
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原创 「C++: Eigen」error: no match for ‘operator-‘ (operand types are ‘Eigen::Vector3d‘
背景完整的错误是：error: no match for ‘operator-’ operand types are ‘Eigen::Vector3d’ and xxx编译好了eigen库，但是申明变量Vector3d的时候却申请不了，错误代码如下：解决原因噢，最后证明不是申明比那两的问题，而是p_s与变量lidar2lidar_trans.translation的数据类型不匹配…所以产生该错误的原因，根据翻译传达的意思：没有匹配的减号（-）运算符来对变量Eigen::Vector3d 和x
2022-05-29 18:43:51
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原创 「C++」C++ Primer Plus 笔记：第四章 复合类型
4.1 数组存储类型统一的多组数据值声明数组的通用格式typeName arrayName[arraySize];数组是复合类型，是因为数组是由其他类型来创建的，数组并不是一个数据类型，如果一点要说，它算是一个数据结构调用元素方式a[i]; // 使用[]号来调用数组元素int b[3] = {1, 2, 3}; // 使用大括号的方式进行初始化4.1.1如果变量在初始化时没有声明，则该变量中存储的值是以前留驻在该内存中的值4.1.2 数组的初始化规则C++数组初始化规
2022-05-27 13:58:25
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原创 「Ubuntu」18.04.6终端Tab自动补全会卡顿
背景电脑：新的显卡：新rtx 3060显卡驱动：系统推荐的版本显示器：2块DELL 2K过程排除系统设置-设备-显示器-刷新频率高低的影响，我的是74.97Hz排除显卡驱动版本不对这一原因；更换了多个版本的显卡驱动，但还是有问题排除交换内存不足的问题；通过其他博客更改Swp的方法，测试后仍然有问题，且我的交换内存是2G我的运行内存是16G最后翻到blogUbuntu 18.04 屏幕卡顿下面的评论，发现有gnome-terminal tab补全音效，“导致视频信号与音频信号冲突”，最
2022-05-25 16:30:11
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原创 「Caffe」python版本caffe编译
参考链接：深度学习文章1：Caffe安装教程：Ubuntu16.04（CPU）环境系统：Ubuntu 18.04python版本：3.6.9显卡：NVIDIA 2080Ti * 2cuda：10.0结果能够在python中正确import python：流程从github上直接git caffe repo下来到任意文件夹根据参考链接里的步骤走，直到修改文件的步骤：sudo gedit Makefile.config。修改该文件非常重要，需要从头至尾看一遍该文件，根据自身情况进行修改
2022-04-06 16:50:56
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原创 「Self-driving: KITTI」KITTI数据集简介
背景KITTI数据集建立前，前人的实验在米德尔伯里等既定基准上排名靠前的方法在从实验室转移到现实世界时表现低于平均水平。 除了向社区提供具现实世界数据以减少实验偏差，KITTI在补充现有基准的情况下，形成了一个新颖且具有挑战性的计算机视觉基准。KITTI数据集涵盖的任务包括：立体视觉、光流、视觉里程计量、3D目标检测和3D跟踪。使用的传感器包括：两个高分辨率彩色相机和灰度视频相机、激光雷达、GPS系统。KITTI在中型城市卡尔斯鲁厄、农村地区和高速公路上行驶中收集。 每张图像最多可以看到 15 辆汽车和
2022-03-15 22:49:35
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原创 「SLAM」十四讲：第1、2讲 预备知识+初识SLAM
1.1 本书内容SLAM：Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建；SLAM的目的是解决“定位”与“地图构建”/
2022-03-12 21:18:28
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原创 「Apollo」protobuf报错No module named ‘google‘
背景系统：ubuntu 18.04环境：apollo5.5，docker内部执行代码：python cyber.py错误内容：No module named ‘google’，截图如下：解决执行python代码的python解释器里安装protobuf即可，这里安装的是protobuf==3.17.3...
2022-03-03 13:47:44
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原创 「Python」unindent does not match any outer indentation level
背景从pycharm复制代码到sublime，运行时候报了该错误；代码在pycharm正常运行问题原因代码文本格式问题，莫慌，举例说明一下：正常情况，sublime选中一段代码后，应该是这个样子：而发生错误的代码，格式是这个样子：看到上图中这些小点点了吗，就是罪魁祸首解决办法选中这些含有小点点的代码，shift+tab退格后，重新tab即可...
2022-03-03 11:33:02
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原创 「Apollo」直接在docker内部安装miniconda失败
背景安装失败的步骤：从conda官网下载了安装conda的sh文件Miniconda3-py37_4.11.0-Linux-x86_64.sh直接在docker内部执行sudo ./Miniconda3-py37_4.11.0-Linux-x86_64.sh；其中安装路径写的是docker内部的路径，并且能在docker内看到安装成功后的miniconda3文件夹然后在docker内部执行conda后发现未找到conda命令原因没有将安装生成的miniconda3文件夹配置到配置文件中解决
2022-03-01 18:25:17
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原创 「C++ : 指针」一张图弄懂C++指针（*）和引用（&）以及深拷贝、浅拷贝
什么是深拷贝和浅拷贝（看第一段就行）：C++深拷贝与浅拷贝的区别 （简单易懂版）
2022-02-23 19:34:14
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原创 「Numpy」numpy函数笔记
记录遇到的numpy函数，Ctrl + F自行食用函数np.zeros()：创建0矩阵np.mgrid[:, :, step]：创建一个密集的多维“网格”坐标矩阵，第一二个矩阵分别表示行列坐标，矩阵如下：>>> np.mgrid[0:5,0:5] # shape = (2, 5, 5)array([[[0, 0, 0, 0, 0], [1, 1, 1, 1, 1], [2, 2, 2, 2, 2], [3, 3, 3, 3,
2022-02-14 18:20:54
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原创 「CameraCalibration」传感器（相机、激光雷达、其他传感器）标定笔记
序看了很多次相机标定，但都是看个模模糊糊，希望这次能够通过写blog掌握并精通与相机标定相关的知识相机标定背景自从相机发明了后，我们能够使用相机将三维世界的场景以二维图像的形式保存下来，相机将三维场景中的信息转成二维图像的过程，引出了一个问题：能否通过计算模拟3D到2D的逆向过程。一旦这个问题解决了，那么就可以干很多事情了：图像畸变矫正、图像深度估计、三维重建等。而事实证明，该逆向过程是可以通过计算模拟的，计算的过程叫做相机标定相机标定用数学模型模拟了三维场景到二维图像的逆向过程，为什么是模拟呢，因
2022-01-27 18:38:14
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原创 「SVN」ubuntu svn自动忽略了.a.so等文件
问题描述系统：Ubuntu 18.04直接使用命令svn add *添加代码到版本库，commit后才发现.a .so的文件没有添加上去，导致编译项目代码的时候编译不通过解决办法在home目录下有一个.subversion文件夹，文件夹内有个config文件，里面可以修改过滤的文件类型在使用命令svn add的时候带上参数--no-ignore，这样就会不顾config中的规则，将指定路径的文件都添加到版本库中...
2022-01-27 14:01:26
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原创 「SVN」svn：将服务器关闭后报错Unable to connect to a repository at URL xxx
问题描述系统：ubuntu 18.04在服务器上搭建了版本库，关闭服务器后，再次使用svn list命令后报了标题的错，报错截图如下：解决流程哦很快就找到了，原因是我删了svn里的一个文件：所以建仓后，除了README.txt以下文件别删就行：这篇blog好划水（不是故意（我想认真写的...
2022-01-26 14:19:15
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原创 「SVN」Ubuntu 版本库搭建+使用 完整教程
序重新写一篇，发现svn有了中文版教程，一下兴致就上来了。正好要搭建svn环境，开一篇复习复习。发誓一定写完整！
2022-01-24 18:33:27
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原创 「MacOS」app note
commandcommand + click: rename, show help, jump to…option + click: help on clicking
2022-01-19 21:06:21
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原创 「Python-StandardLib」第十六章：并发执行( Cocurrent Executing，线程、多线程队列、子进程)
参考链接：python多线程python线程——基于线程的并行11.4 多线程线程是一项将非连续依赖任务进行分解的技术。线程能提高应用的响应能力，它接收用户的输入而其他任务放在后台运行。一个相关的用例是：进行I/O交互的同时也在进行计算（cpu执行命令，被称作计算）工作。一个使用线程的python例子：import threading, zipfileclass AsyncZip(threading.Thread): def __init__(self, infile, outfil
2021-12-29 15:06:16
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原创 「Self-driving: Perception」多传感器融合之Camera、Lidar 雷达融合
1. 硬件介绍1.1 Camera1.2 Lidar2. 传感器同步2.1 时间同步2.2 空间同步3. 传感器融合3.1 融合基础3.1.1 传统融合3.1.2 深度学习融合3.2 融合架构3.2.1 集中式3.2.2 分布式3.2.3 混合式3.3 融合级别3.3.1 数据级融合3.3.2 特征级融合3.3.3 目标级融合4. 其他...
2021-12-23 10:37:49
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原创 「Self-driving: Perception」感知总览
传感器Camera: 2d图像感知Lidar: 3d点云感知Radar: 方向、速度、形状感知2d图像感知(Camera)3d点云感知(Lidar)多传感器融合之Camera、Lidar 雷达融合多传感器融合之Camera、Lidar、Radar 融合
2021-12-23 10:13:19
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原创 「3D Object Detection」Lidar Part : First Taste
Lidar Point CloudsKITTI datasetKITTI是一个自动驾驶感知模块的作为标准基准的多模态数据集，涉及的感知任务包括基于图像的单眼和立体深度估计，光流（optical flow，详见），语义和实例分割，2d和3d检测。KITTI是一个带标签的3d场景数据集，这些3d数据由两个相机和一个64线的激光雷达组成。数据集包含7681个训练场景，7581个测试场景。多模态传感器组对3d世界的取样频率是根据雷达每100毫秒（10Hz）360度来取样。因此每一个训练样本是一个100毫秒的点
2021-12-15 18:55:05
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原创 「C++: Eigen」第一章 第一节 The Matrix class
参考链接：Eigen Doc HomeEigen介绍Eigen是一个C++线性代数模板库，包括矩阵，向量，数值求解器以及相关算法。Eigen支持任意矩阵大小和矩阵类型、标准数据类型、矩阵分解、几何特征求解、非线性优化、矩阵函数、多项式拟合傅里叶变换等。Eigen的运行速度非常快，支持的算法也是稳定求解的。Eigen概览学习Eigen建议从getting started页面开始，详细全面的API快速索引目前只包括 Dense matrix and array manipulations和Spars
2021-12-13 17:27:54
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原创 「Apollo」Apollo感知汇总
感知Perception概览整个apollo perception传感器架构图如下：整个感知模块的硬件方面包括了多个相机、毫米波雷达（前后）、激光雷达；在算法方面使用了单传感器、多传感器融合后的检测、识别，能够对障碍物进行分类、跟踪和运动轨迹的预测，除此之外还能给出障碍物的运动信息（前进方向、加速度等），给出车道相与本车的相对位置。各传感器数据流细节如下图：感知模块 Input128线激光雷达数据16线激光雷达数据毫米波雷达数据图像数据（相机传感器）各传感器外参标定数据各相机内参标
2021-12-06 14:53:10
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原创 「C++」C++ Primer Plus 笔记：第三章 处理数据
面向对象编程的本质是设计并扩展自己的数据类型。C++内置的数据类型分为两组：基本类型和复合类型。基本类型包括整数和浮点数；复合类型是在基本类型的基础上构建的数组，字符串，指针和结构。3.1 简单变量3.1.1 变量名命名规则名称中只能使用字母，数字，下划线名称第一个字符不能为数字不能使用C++关键字作为名称两个下划线开头/下划线+大写字母开头的也不可以，这样的名称是留作系统使用3.1.2 整型...
2021-12-01 13:00:40
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原创 「Docker」Docker教程+学习笔记
Docker概览docker是一个开发，运输，承载应用的开源平台。docker能够将一个大型项目的各个模块独立，各模块独立也就意味着传送独立、部署独立、环境独立、测试独立，为开发大型项目提供了极大的方便。docker允许在一个约束少、独立的环境中对应用打包和运行，该环境叫做容器。docker的独立性和安全性允许多个容器在一个给定的主机上同时运行。容器中的环境和主机中的环境是彼此独立的，且容器可以传输和分享。Docker架构docker使用客户-服务器的架构，服务器完成构建、运行、分发容器的工作；客户
2021-11-26 18:50:51
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原创 「Apollo」Cyber RT 学习笔记
介绍Cyber RT是一款开源的适用于自动驾驶场景的框架在x86/ARM64架构的Docker环境中运行CyberRT利用CyberRT创建一个新组件CyberRT开发者工具CyberRT开发者工具开发者工具包括：Cyber_visualizer，Cyber_monitor，Cyber_recorder 三个命令，且需要apollo docker环境中运行Cyber_visualizer一个可以同时展示图像和点云的可视化界面，可以看到所有交流通道的名字。在播放点云的窗口右键会弹出一个小窗口
2021-11-24 16:43:53
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原创 「SLAM」三维空间刚体运动名词笔记
主要内容：旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角3.1 旋转矩阵3.1.1 点、向量和坐标系刚体：三维空间中的物体，需要用三维坐标（xyz）和位姿（物体朝向）来描述左/右手坐标系：将大拇指、食指、中指两两垂直，定义大拇指代表x轴，食指代表y轴，中指代表z轴；那么左手xyz三个方向合起来表示的即是左手坐标系，右手xyz三个方向合起来表示的即是右手坐标系；区别是，左手坐标系和右手坐标系对应的xyz轴，三轴不能同时重合3.1.2 坐标系间的欧式变换世界坐标系/惯性坐标系：固定不动移动坐标系：从世界
2021-11-10 19:06:05
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