注:本文章是基于官网的文档 (MOOS-IvP : Helm - Cover browse (mit.edu)) 进行了简单的机翻,主要用于学习该仿真系统,文章中多少存在一些错误,请指出。
# 2.4 发布 - 订阅中间件设计思想与 MOOS
星形拓扑通讯机制,使用发布订阅的方式进行。
# 2.5 基于行为的控制设计思想与 Ivp Helm
# Ivp Behavior 为用户的使命行为,例如避障,速度控制,搜索区域
Ivp Helm 用于调节个行为,哪些是活性的,哪些是非活性的。通过结合 ivp function ,ivp solver 进行协调多个冲突行为,将决策输出到 MOOSDB。
篇幅较大,就不都放这了,感兴趣的小伙伴可以去我的个人博客看看