MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（2）The uField Toolbox

MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（2）

下面的实验主要需要的任务模块是uField模块，接下里先对这个模块进行讲解和说明。

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提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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四、pShare详解

消息发布步骤：
（1）使用者点击DEPLOY按钮
（2）DEPLOY=true，被pMarineViewer发布到MOOSDB中去
（3）Shoreside在其收件箱中看到DEPLOY的消息，然后向配置的目标发送消息
（4）车辆的pShare发布DEPLOY=true给车辆的MOOSDB
（5）helm收到消息之后启动车辆按照配置执行

上图是pShare的配置图，标注的指示为发送变量名称、目标机器的IP地址、目标机器的端口号

配置接受信息，只需要配置接受的端口号即可。
shoreside和vehicle的通讯是双向的，下面图展示了两个分别的pShare的配置块：

接受vehicle端口为9000发布的消息，发布控制和命令的消息到端口9200

接受端口为9200的消息，发布车辆状态的消息到端口9000

可以对发布到目标机器的变量进行重新命名，前面是本地名称，后面是变量发布到目标机器里的名称。

重命名的作用使得可以分别给不同IP的机器发送指令而不用担心重合，也可以分发一个指令给所有的机器。
如果要对指令初始化的指令进行修改的话，可以使用以下命令：

PSHARE_CMD=“cmd=output,src_name=DEPLOY_KEVIN,dest_name=DEPLOY,route=192.168.1.6:9200”

那么原始配置里就会扩充上这一句：

五、The uField Toolbox 概览

The uField Toolbox是什么呢？
你可以将其看作是十几MOOSapp的合集，每一个应用程序都是用来部署岸基、高级指挥中心的，并对车辆进行命令发布和控制。
更详细的内容可以通过网站ufield来进行查看
The uField Toolbox主要由以下三个内容组成：
（1）多个MOOSDB的Share配置
（2）模拟车辆之间的消息传递
（3）传感器模拟
该图包含了The uField Toolbox所包含的主要内容模块，并且我们会在在下面的实验中对其进行操作。

1.自动简化pShare的配置

初始条件：
（1）所有的车辆都在联网中、Internet或者局域网
（2）shoreside不知道有哪些车辆以及其位置
（3）vehicle知道shoreside的IP地址

下图展示了vehicle和shoreside之间的联系：

（1）机器自动发现自己的IP地址
（2）机器向shoreside进行ping，发布其机器名称、IP地址以及端口号
（3）shoreside更新其对于新机器的pShare的配置
（4）shoreside发布确认信息，证明收到机器的ping
（5）机器接受的到shoreside的确认信息，更新自己的pShare配置并且允许与shoreside进行通讯。

2.自动pShare配置的工具

（1）pHostinfo
一个MOOSapp，作用是自动确认本地机器的IP地址，并且将其发布到MOOSDB中。一旦启动之后，pHostinfo将会作出以下行动：
1.自动决定机器的地址
2.发布结果到PHI_HOST_IP
3.使用可用的操作系统工具发现自己的IP地址（没看懂啥意思）
4.有时机器可能会有许多个网络接口
5.有时候pHostinfo也会猜错
6.uFldNodeBroker使用此信息来启动与Shoreside的连接。
具体配置如图：

PHI_HOST_IP = 118.10.24.23
PHI_HOST_IP_ALL = 118.10.24.23,169.224.126.40
PHI_HOST_PORT_DB = 9000
PHI_HOST_IP_VERBOSE = OSX_ETHERNET2=118.10.24.23,OSX_AIRPORT=169.224.126.40

（2）uFldShoreBroker
uFldShoreBrokeris 的主要功能是在收到来自该社区的 ping 后与远程节点社区建立桥接关系。这些变量在配置块中使用像bridge = "src=DEPLOYALL, alias=DEPLOY"这样的行指定。
uFldShoreBrokeris 的基本工作是等待传入的 ping，并使用 ping 消息中的信息来 (a) 决定是否应该接受 ping，以及 (b) 将适当的响应发送回发送者，以及 © 设置新的传出 pSharerelationships如果确实接受了ping。
最简单的桥接安排指定 (a) 本地已知的变量，以及 (b) 远程已知的变量名称。这是通过 auFldShoreBrokerconfiguration 行完成的，类似于

//Posts (received on the Shoreside)
NODE_BROKER_PING = community=henry,hostip=192.168.1.1,port_db=9000,
                   pshare_iroutes=192.168.1.1:9200,timewarp=8 
//Replies sent from shoreside with information about the shoreside community.
NODE_BROKER_ACK = community=shoreside,hostip=192.168.1.199,port_db=9000, 
pshare_iroutes=192.168.1.199:9300,timewarp=8,status=ok
//Augments the local pShare configuration
PSHARE_CMD = src_name=DEPLOY_HENRY,dest_name=DEPLOY,route=192.68.1.199:9300

（3）uFldNodeBroker
一个MOOSapp，作用是监听传入节点、通知节点最近的shoresideIP地址和pShare的输入路径、自动配置本地的输出路径。一旦启动之后，会做出下面的动作：
1.等待pHostInfo发布自己的IP地址
2.向Shoreside发布NODE_BROKER_PING，从列表中猜测Shoreside的IP地址
3.然后等待Shoreside以NODE_BROKER_ACK的形式发出确认
4.相应的调整自己的pShare配置

bridge = src=DEPLOY_ALL, alias=DEPLOY
bridge = src=DEPLOY_$V, alias=DEPLOY//与包含宏的形式进行连接

bridge = src=DEPLOY_ALL, alias=DEPLOY
bridge = src=DEPLOY_$V, alias=DEPLOY
bridge = src=RETURN_ALL, alias=RETURN
bridge = src=RETURN_$V, alias=RETURN

这可以在岸边社区中用于轻松指挥车辆。当用户希望部署所有车辆时，发布 DEPLOY_ALL=“true” 即可。
如果用户只希望JAMES车辆返回，则可以发布RETURN_JAMES＝“true”。这种模式非常普遍，以至于支持这种快捷方式。

bridge = src=DEPLOY_ALL, alias=DEPLOY
bridge = src=DEPLOY_$V, alias=DEPLOY
bridge = src=RETURN_ALL, alias=RETURN
bridge = src=RETURN_$V, alias=RETURN

这是通过 qbridge，“快速桥接”，参数完成的。可以通过以下方式完成上述四行配置：

qbridge = DEPLOY, RETURN

六、The Berta Mission

1.找到任务

可以在如下路径中找到任务模板文件，我们接下来的实验是在对该模板进行修改之后实现的

cd ivp/missions/m2_berta
./launch.sh 10

运行之后效果如图

2.启动任务

可以通过同时启动三个.moos文件启动任务

 cd ivp/missions/m2_berta
 pAntler shoreside.moos --MOOSTimeWarp 10
 pAntler henry.moos --MOOSTimeWarp 10
 pAntler gilda.moos --MOOSTimeWarp 10

当然更好的办法是通过launch脚本来进行启动，后面的10指的是wrap=10，仿真的速度为10倍速。

cd ivp/missions/m2_berta
./launch.sh 10```

3.使用Plug来快速配置

在进行多车配置的时候，很多行为块是相似的，仅仅是个别的坐标位置或者路线不同。这是可以使用plug来在脚本中对其进行快速配置。以plug开头的文件都是模板。我们可以在launch.sh文件中对其参数进行修改，生成新的moos文件。

下图是launch.sh文件中的相关快速生成的代码

nsplug meta_vehicle.moos targ_$VNAME1.moos -f WARP=$TIME_WARP \
    VNAME=$VNAME1      START_POS=$START_POS1                  \
    VPORT="9001"       SHARE_LISTEN="9301"                    \
    VTYPE="kayak"      SHORE_LISTEN=$SHORE_LISTEN           

使用nsplug命令，在运行时生成新的.moos文件，但是初始参数的配置是由下面的信息进行设置的。这样一来的话，就可以对多个vehicle的bhv和moos文件进行配置了。

总结

今天主要是讲解了一些相关uField Toolbox 和pShare的资料，因为下面的实验展开需要用到相应的知识。下面进行的实验主要集中在对launch.sh文件进行初始配置，以及修改一些相关的.moos模板文件的配置。通过这些来实现实验要求。