Ubuntu 20.04LTS 安装openni2、编译opencv、连接Kinect v2

西八，我的电脑，就在毕业设计答辩前几天，没错，就是昨天，G了，windows系统直接爆炸，无法开机，还好有两个系统，我也对源码进行了备份，所以，我现在需要在ubuntu上重新搭建环境。。。终于还是把欠下的完整步骤补了回来，按照步骤，相信你一定可以跟我一样装好环境

参考文献
Install Openni Nite

安装openni2

sudo apt install git libusb-1.0-0-dev libudev-dev
sudo apt install openjdk-8-jdk  # for xenial; openjdk-6-jdk for trusty; if not using other java version.
sudo apt install freeglut3-dev文献
cd  # go home
mkdir -p repos; cd repos  # create $HOME/repos if it doesn't exist; then, enter it
git clone https://github.com/occipital/OpenNI2.git  # We used to have a fork off 6857677beee08e264fc5aeecb1adf647a7d616ab with working copy of Xtion Pro Live OpenNI2 driver.
cd OpenNI2
make -j$(nproc)  # compile
sudo ln -s $PWD/Bin/x64-Release/libOpenNI2.so /usr/local/lib/  # $PWD should be /yourPathTo/OpenNI2
sudo ln -s $PWD/Bin/x64-Release/OpenNI2/ /usr/local/lib/  # $PWD should be /yourPathTo/OpenNI2
sudo ln -s $PWD/Include /usr/local/include/OpenNI2  # $PWD should be /yourPathTo/OpenNI2
sudo ldconfig

安装Kinect v2的驱动

sudo apt install libxmu-dev libxi-dev
cd  # go home
mkdir -p repos; cd repos  # create $HOME/repos if it doesn't exist; then, enter it
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect
cd libfreenect && mkdir -p build
cd build
cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
make -j$(nproc)  # compile
sudo make install
sudo ldconfig
sudo ln -s /usr/local/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so /usr/local/lib/OpenNI2/Drivers

下载与编译opencv4.x

之前新建了repo这个库，所以就把opencv也放进来把
重点：不要anaconda！！！
重点：不要anadonda！！！
重点：不要anaconda！！！
否则会有库出现问题，好像是系统库跟anaconda的库不大兼容？这个问题我没解决。。。如果有大佬解决了的话，希望可以评论以下，谢谢！！！

注意：安装gtk2.0与pkg-config

`sudo apt-get install libgtk2.0-dev`
`sudo apt-get pkg-config`

安装完成后，进入opencv的编译与下载

cd
cd repo
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake-gui

重点在 WITH_OPENNI2，在选完这个选项并且config以后会出现 OPENNI2_SYS_INCLUDE和下面的那个路径，会自动添加的。

另一个要点就是python的路径下载
尤其注意numpy的路径，如果不清楚的话可以到终端输入下面的命令查看

python3
immport numpy
print(numpy.__file__)

后面两个图一定要注意，如果没有的话在实际运行opencv的函数是会出现这个问题：

error: (-2:Unspecified error) The function is not implemented. 
Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Cocoa support. 
If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, 
then re-run cmake or configure script in function 'cvWaitKey'

在配置完成后，点击config,查看配置文件

确认openni2正常、python3正常，确认没有新的红色背景的文字出现时，点击generate，然后就可以关掉这个界面，回到刚才的终端，就是这个

在这个后面输入make然后进入漫长的等待，等到make完成后输入sudo make install就下载完成了

接下来就是把生成的cv2文件放到默认路径下
还记得之前有查过numpy的路径吗？
把在usr/local/lib/python3.8/site-packages下的cv2复制到那个路径下就完成啦！

如果要使用YOLO或者其他默认带opencv-python的代码时，记得把opencv-python从requirements.txt中删掉噢！

最终的成品：

终于，又搭好了环境，真是服，6.1答辩，5.23原本的windows系统G掉，还好又折腾了一下午，在ubuntu上可以跑原来的代码了，啊，预祝自己和好兄弟们答辩顺利！