ubuntu14.04安装OpenNI2+驱动XTion PRO Live

这篇博客将为大家介绍如何在ubuntu14.04下安装OpenNI2，以及驱动华硕的深度摄像头XTion PRO Live。

经过几天搜索资料，发现网上关于安装OpenNI2资料还是较少而且很乱，今天经过测试，终于成功读取XTion摄像头的数据并将其生成点云。

好了，废话少说，正式进入主题

事先准备：
系统：Ubuntu 14.04
摄像头：华硕XTion Pro Live

一、安装OPenNI2

1、安装依赖项

sudo apt-get install -y g++ git python libusb-1.0-0-dev libudev-dev freeglut3-dev doxygen graphviz openjdk-6-jdk

2、创建一个新的文件夹，用于存放从github下载下来的OpenNI2,并移到此文件夹下

mkdir ~/openni2
cd ~/openni2

3、从GitHub下载OpenNI2的代码

git clone https://github.com/occipital/OpenNI2.git

4、进入OpenNI2文件夹

cd OpenNI2

5、运行下面代码

find . -iname platform.arm

终端会输出以下信息：
./ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/Platform.Arm
6、运行gedit，打开Platform.Arm文件进行修改

gedit ./ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/Platform.Arm

找到：
CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard
修改为：
CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a15 -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard
如下图所示：

7、打开gedit，修改CommonCppMakefile文件

gedit ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/CommonCppMakefile

找到这两行：
LDFLAGS += -Wl,-rpath ./
OUTPUT_COMMAND = $(CXX) -o$(OUTPUT_FILE) (OBJF