arvix日报0520：谷歌端到端视觉定位

1. Differentiable Mapping Networks: Learning Structured Map Representations for Sparse Visual LocalizationGoogle：今日发表了一篇，深度学习端到端的网络，学习到了一个带姿态的地图，可以用较少的image-pose，来预测新的image对应的pose

在仿真环境和真实环境中都有做实验，直接接入SLAM系统中，完全省略了传统SLAM的部分了

2. VINS团队2019年参加了ISMAR的VINS竞赛，裁剪了自己的系统，获取了第一名的成绩。主要包含减小窗口的大小，去除大部分优化项，only on keyframes increase the frequency,flow-back step to reduce outliers http://www.cad.zju.edu.cn/home/gfzhang/dataset/ISMAR2019-SLAM-Challenge/ismar-system-description/VINS-Mono.pdf

无用的知识

3. 新研究揭示狗机交互秘密：狗能服从机器人发出的指令