在Linux中为Simulink添加ROS自定义消息类型

在Linux中为Simulink添加ROS自定义消息类型

基于Matlab/Simulink的ROS自定义消息类型的添加方法

ROS与Simulink联合仿真(三):自定义Message

1、下载 ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages

将 roscustommsg.mlpkginstall 文件放入 MATLAB 工作空间

双击 roscustommsg.mlpkginstall 开始安装

2、Matlab生成自定义 ROS 消息类型

在Matlab终端输入：

filepath = '/home/waynee/catkin/src/'
rosgenmsg(filepath)

按照英文表述的步骤进行

• 编辑 javaclasspath.txt 文件，将 .jar 文件全部添加进 javaclasspath.txt 中
• 将 matlab_gen 目录添加到 MATLAB 路径中

addpath 没有报错，save path 报错，提示

>> savepath
警告: 无法将路径保存到文件 '/usr/local/MATLAB/R2019b/toolbox/local/pathdef.m'。您可以通过调用带有可指定完整路径的输入参数的 SAVEPATH，将路
径保存到其他位置。为便于 MATLAB 在以后的会话中使用该路径，请将路径保存到 MATLAB 启动文件夹中的 'pathdef.m'。 
> In savepath (line 176)

因此直接编辑 pathdef.m 文件

cd /usr/local/MATLAB/R2019b/toolbox/local/
sudo gedit pathdef.m

添加如下内容

matlabroot,'/toolbox/shared/cosimservice/ddg:', ...
matlabroot,'/toolbox/shared/cosimservice/src/cosimcompiledportattribs:', ...
'/home/redwall/catkin_ws/src/matlab_gen/msggen:', ...

matlabroot 表示根目录

• 重启 MATLAB，在 MATLAB 终端 rosmsg list 查看自定义消息是否添加

realsense_state_estimate/robot_state

发现自定义消息添加成功