单片机直驱两相四线步进电机研究

已于 2023-08-14 19:40:50 修改
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分类专栏： MCU 笔记 文章标签： 单片机
于 2023-08-13 00:27:09 首次发布
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双极性步进电机（两相四线步进电机），原理的东西就先不讲太多了，还没搞清楚，边查资料边写代码来理解吧。

此电路使用4片CMS6324去驱动2个H桥，每片CMS6324驱动的桥的同一侧，其自带硬件死区，所以不需要考虑死区插入的问题。如果不是这样的电路，则需要注意上下桥臂不能同时导通。


一、电机基本原理图 内部简化图


在这里插入图片描述

四拍，每个脉冲转 1.8°


在这里插入图片描述

八拍，每个脉冲转 0.9°


二、简单的驱动代码


#define MOTOR_A_P_PORT          PORT1   //P15 A+
#define MOTOR_A_P_PIN           PIN5
    
#define MOTOR_A_N_PORT          PORT1   //P14 A-
#define MOTOR_A_N_PIN           PIN4

#define MOTOR_B_P_PORT          PORT1   //P13 B+
#define MOTOR_B_P_PIN           PIN3

#define MOTOR_B_N_PORT          PORT1   //P12 B-
#define MOTOR_B_N_PIN           PIN2


#define MOTOR_A_P__SET()        PORT_SetBit(MOTOR_A_P_PORT, MOTOR_A_P_PIN)
#define MOTOR_A_P__RESET()      PORT_ClrBit(MOTOR_A_P_PORT, MOTOR_A_P_PIN)

#define MOTOR_A_N__SET()        PORT_SetBit(MOTOR_A_N_PORT, MOTOR_A_N_PIN)
#define MOTOR_A_N__RESET()      PORT_ClrBit(MOTOR_A_N_PORT, MOTOR_A_N_PIN)

#define MOTOR_B_P__SET()        PORT_SetBit(MOTOR_B_P_PORT, MOTOR_B_P_PIN)
#define MOTOR_B_P__RESET()      PORT_ClrBit(MOTOR_B_P_PORT, MOTOR_B_P_PIN)

#define MOTOR_B_N__SET()        PORT_SetBit(MOTOR_B_N_PORT, MOTOR_B_N_PIN)
#define MOTOR_B_N__RESET()      PORT_ClrBit(MOTOR_B_N_PORT, MOTOR_B_N_PIN)



    
    PORT_Init(MOTOR_A_P_PORT, MOTOR_A_P_PIN, OUTPUT); //P15 A+
    PORT_Init(MOTOR_A_N_PORT, MOTOR_A_N_PIN, OUTPUT); //P14 A-
    PORT_Init(MOTOR_B_P_PORT, MOTOR_B_P_PIN, OUTPUT); //P13 B+
    PORT_Init(MOTOR_B_N_PORT, MOTOR_B_N_PIN, OUTPUT); //P12 B-
    
    PORT_Init(PORT3, PIN0, OUTPUT); //P30 CMS6021 POWER_EN， 使能CMS6324供电
    PORT_SetBit(PORT3, PIN0);
    
	while(1)
	{
        #if (0) 													//四拍
            #if (0) 													//四拍正转
            //A+
            MOTOR_A_P__SET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B+
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__SET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //A-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__SET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__SET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            #else   													//四拍反转
            //A+
            MOTOR_A_P__SET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__SET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //A-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__SET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B+
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__SET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            #endif
        #else   													//八拍
            #if (0) 													//八拍正向
            //A+
            MOTOR_A_P__SET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //A+ B+
            MOTOR_A_P__SET();
            MOTOR_B_P__SET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B+
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__SET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B+ A-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__SET();
            MOTOR_A_N__SET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //A-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__SET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //A- B-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__SET();
            MOTOR_B_N__SET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__SET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B- A+
            MOTOR_A_P__SET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__SET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            #else 														//八拍反向
            //A+
            MOTOR_A_P__SET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B- A+
            MOTOR_A_P__SET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__SET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__SET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //A- B-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__SET();
            MOTOR_B_N__SET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //A-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__RESET();
            MOTOR_A_N__SET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B+ A-
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__SET();
            MOTOR_A_N__SET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //B+
            MOTOR_A_P__RESET();
            MOTOR_B_P__SET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            //A+ B+
            MOTOR_A_P__SET();
            MOTOR_B_P__SET();
            MOTOR_A_N__RESET();
            MOTOR_B_N__RESET();
            UserTimer_Reset(&timer_delay);
            while(UserTimer_Read(&timer_delay) < TIMEOUT_1MS);
            #endif
        #endif
	}

黄波形为A+ 蓝波形为B+ 紫波形为A- 绿波形为B-

在这里插入图片描述

四拍正转，每个正脉冲转1.8°，360°/1.8°=200个脉冲转一圈。一次循环A+ B+ A- B-四个脉冲，循环50次即转一圈。


在这里插入图片描述

四拍反转。四拍时，1ms切换太快了，会严重丢步，转动非常卡顿，将延时即切换时间适当拉长可获得较为平顺的效果。但导通时间过长会导致总电流很大。


在这里插入图片描述

八拍正转。拍数增加，转动相较于4拍平顺了不少


在这里插入图片描述

八拍反转



三、抓取步进电机驱动芯片/驱动器的四线波形进行对比


在这里插入图片描述

实际驱动时，不会像上面的那么“生硬”的，而是会不断调节输出的占空比的。例如下面抓取的波形




1、市面上驱动器驱动波形类型一。这种驱动方式横容易理解，跟上面相似


在这里插入图片描述

正转。可见，大体思路和上面的是一致的，只不过为了驱动更平顺以及功耗的考虑，各线通电时不是恒导通的，而是以PWM的方式进行输出


在这里插入图片描述

反转


在这里插入图片描述

每一相通电时，其正占空比都是先增后减，即电流先增后减


在这里插入图片描述

当速度提高，换相频率变高。一般地，功率也需要提高，速度不变负载增加，功率也需提高（需要接编码器），所以正占空比(平均)也变大了，电流变大




2、市面上驱动器驱动波形类型二。这种方式4根线上都是持续不断输出20kHz的波形的，分别控制A+和A-的占空比，以实现控制A相电流大小与方向的效果，如下列图中的红色波形。B+和B-同理。


① 正转


在这里插入图片描述

正转


在这里插入图片描述

A电流反向(A-流向A+)之前以及之后


在这里插入图片描述

A电流反向(A+流向A-)之前以及之后



② 反转


在这里插入图片描述

反转


在这里插入图片描述

A电流反向(A-流向A+)之前以及之后


在这里插入图片描述

A电流反向(A+流向A-)之前以及之后



以上为波形研究，待续

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childboy的博客
08-31 7396
文章目录 总体介绍 1.步进电机简介 1）什么是步进电机 2）为何需要驱动电路 3）步进电机的几个概念 2.变焦摄像头参数与结构介绍 1）本款变焦摄像头结构 2）其节拍表 3）其对应线序表 4）镜头实物图 3.基础硬件测试驱动 1）整体原理图 2）PCB电路 3）3D_PCB 4.STM32控制驱动程序设计 1）端口定义与函数声明 2）步进电机驱动函数 3）按键简单调用转动步进电机【正反转】
STC8G单片机用PWM驱动无源蜂鸣器的程序
04-30
使用STC8G单片机驱动无源蜂鸣器的关键是使用PWM（脉冲宽度调制）技术产生可变频率的方波，通过改变方波的频率控制蜂鸣器发声的高低。 下面是一个简单的STC8G单片机PWM驱动无源蜂鸣器的程序示例： ```c #include <reg52.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char //定义蜂鸣器控制IO口 sbit beep=P1^5; //PWM初始化函数 void InitPWM() { P1ASF=0x20; //设置P1.5口为可编程模拟口 PWMCR=PWMCR|0x80; //使能PWM模块 PWMCR=PWMCR&0xBF; //设置PWM时钟源为Fosc PWMCR=PWMCR&0xF8; //设置PWM分频系数为1 PWMCR=PWMCR|0x04; //设置PWM输出极性为正极性 PWMCR=PWMCR|0x01; //设置PWM工作方式为自动重载方式 PWMP=0; //初始化PWM占空比寄存器 PWM0DUTY=0; //初始化PWM0占空比寄存器 PWM0P=500; //设置PWM0周期寄存器值为500 } //延时函数 void Delayms(uint xms) { uint i,j; for(i=xms;i>0;i--) for(j=110;j>0;j--); } void main() { InitPWM(); //初始化PWM while(1) { //循环控制PWM输出频率和占空比 PWMP++; PWM0DUTY=PWMP; Delayms(10); if(PWMP>=500) PWMP=0; } } ``` 说明： 1. 程序中定义了一个蜂鸣器控制IO口beep，这里使用了P1.5口。 2. 在InitPWM()函数中，首先将P1.5口设置为可编程模拟口，然后使能PWM模块，并设置PWM时钟源为Fosc，PWM分频系数为1，PWM输出极性为正极性，PWM工作方式为自动重载方式，初始化PWM占空比寄存器、PWM0占空比寄存器和PWM0周期寄存器。 3. 在主函数中，循环控制PWM输出频率和占空比，通过改变PWMP的值来改变PWM输出频率，通过改变PWM0DUTY的值来改变PWM输出占空比。同时，使用Delayms()函数延时一段时间，以便听到蜂鸣器发出的声音。 4. 如果PWMP的值超过了500，就将其重置为0，以便循环控制PWM输出频率。 以上是一个简单的STC8G单片机PWM驱动无源蜂鸣器的程序示例，供参考。

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