qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对嵌入式系统平台硬软件底层开发导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对linux内存泄漏排查方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对读写csv文件的C++实现做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

系统计时的方法

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、方法一二、方法二三、方法三四、方法四总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对导航系统中各个层次和模块间的数据隔离与传递方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、方法一每个模块和层次（mission->section）分别用一个类(工厂设计)来写，在类内

joy遥控手柄通用Linux操纵杆的ROS驱动程序安装

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对使用gcc编译器和clang编译器的区别做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对常见的系统崩溃原因总结和解决方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容大多数原因是语法导致的、也有系统平台硬件导致的。崩溃的原因：本质都是因为指针的地址出错导致的。

日志系统的搭建及代码debug方法

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对gdb操作系统开发的调试器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

量产得用自研中间件，主机厂不认ros2，搞示范运营 ros1 ros2都可以。后面补充百度的cyberRT和博世的冰羚的介绍和使用方法。中间件百度的cyberRT和博世的冰羚都可以用。

freertos

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）终端命令行问题（2）ubuntu同一个终端打开多个窗口问题（3）ubuntu权限不够问题（4）ubuntu系统在bashrc的使用问题（5）ubuntu远程关机的使用（6）ubuntu寻找根目录的文件夹（7）ubuntu的安装包形式前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对linux(ubuntu)系统ubuntu的应用工程

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、linux的认识1.Linux的应用领域2.Linux学习建议3.Linux的系统文件架构介绍二、用户开机、重启、登录、注销命令1.关机&重启命令2.用户登录和注销三、Linux用户管理1.添加用户2.给用户指定或者修改密码3.删除用户4.查询用户信息5.切换用户6.用户组注意四、实用文件操作指令（常用）1.帮助指令（1）man 获得帮助信息（2）help 指令2.文件

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对MobaXtermSSH客户端做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Linux系统性能分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、注意：火焰图上面的顺序并不是函数执行的顺序，是统计之后重新编排的顺序2、perf的运行原理简单概括就是给定一个采样频率，根据采样频率每隔一段时间对CPU进行一次中断并根据记录的程序符号表得到当前运行的函数。最后如果某个函数被抽样的次数越多，代表这个函数运行时间越长3、y 轴表示调用栈，每一层都是一个函数。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对protobuf编码解码与通讯传输原理做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容Google Protocol Buffer( 简称 Protobuf)Protocol Buffers 是一种轻便高效的结构化数据存储格式，可以理解为一个结构体格式，专门对应着.proto文件进行存储，可以用于结构化数据序列化（序列化即编码）。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对系统平台同一网络下不同设备及进程数据通讯–DDS数据分发服务中间件做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容在分布式系统中，中间件是位于操作系统和用户应用程序之间的软件层，它将操作系统提供的资源进行抽象和封装，为应用程序提供各种各样的高级的服务和功能，比如通信或数据共享。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对储存数据文本json的读写做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容JSON(JavaScript Object Notation) 是Douglas crockford于21世纪初指定的一种轻量级的 数据交换格式json提供读取类，写入类和数据类。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对网络通讯TCP/IP、TCP、UDP的区别做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一般来说，如果数据传输的可靠性要求很高，建议使用TCP协议；如果对传输速度要求较高，可以使用UDP协议。参考链接。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对键盘控制应用做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对代码实践即空间复杂度分析–查看linux的负载进程资源消耗做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对操作系统内核做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容线程是进程当中的一条执行流程。同一个进程内多个线程之间可以共享代码段、数据段、打开的文件等资源，但每个线程各自都有一套独立的寄存器和栈，这样可以确保线程的控制流是相对独立的线程是调度的基本单位，而进程则是资源拥有的基本单位。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对VMware虚拟机快照与克隆，保存系统运行环境做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对代码实现一把读写锁做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对C++实现多进程、多线程做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容C++11提供了语言层面上的多线程，包含在头文件中。它解决了跨平台的问题，提供了管理线程、保护共享数据、线程间同步操作、原子操作等类。C++11 新标准中引入了5个头文件来支持多线程编程，如下图所示。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Linux实现多进程、多线程做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、开源性：Linux系统及其工具都是开源的，因此，Linux环境编程可以使用大量的免费工具和库。2、多用户支持：Linux系统是支持多用户和多任务的，这意味着Linux环境编程可以同时处理多个任务和用户。3、灵活的文件系统：Linux文件系统是非常灵活和可扩展的，这使得Linux环境编程更方便。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Linux应用层开发–多线程进程编程做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、开源性：Linux系统及其工具都是开源的，因此，Linux环境编程可以使用大量的免费工具和库。2、多用户支持：Linux系统是支持多用户和多任务的，这意味着Linux环境编程可以同时处理多个任务和用户。3、灵活的文件系统：Linux文件系统是非常灵活和可扩展的，这使得Linux环境编程更方便。

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机驱动系统选型及依据或设计二、电源供电系统设计三、高速通讯系统1.通讯架构2.通讯方式3.通讯方式选型及依据四、传感器系统1.内部传感器2.外部传感器3.手持控制器五、微控制器系统（低级处理器）（1）STM32系列（2）DSP系列（3）FPGA系列...六、处理器系统（1）GPU处理器（显卡、英伟达）（2）CPU处理器（X86、ARM架构）（3）CPU+GPU处理器（英伟达）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、CAN通讯的相关学习二、CAN相关的调试工具参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、CAN通讯的相关学习CAN协议一般就是理解它的链路层和物理层，我们可以用STM32的片内外设来学习相关CAN收发器、总线寄存器

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电源管理板设计及制作二、通讯中继板设计及制作三、力控无刷电机驱动板设计及制作1.磁场定向控制FOC控制原理2.电机转子位置、速度检测原理3.硬件CAN通讯原理前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人–嵌入式硬件设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、电

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言1.左手定则2.右手定则3.右手螺旋定则4.永磁体同性相斥异性相吸原理5.旋转磁场的原理6.磁场矢量合成的原则前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对电磁理论的基础概念做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容电机就是一个能量转换装置，将电能转化成机械能，转换路径是电能 电

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言1.磁场的产生方法小型的直流有刷电机磁场的产生方法大型的直流有刷电机磁场的产生方法2.电枢绕组及电枢电流定义3.换向器定义4.电枢定义5.有刷直流电机驱动硬件设计6.直流有刷电机速度控制：脉冲宽度调制技术（PWM）7.直流有刷电机速度和力矩、位置、方向控制规律前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对直流有刷电机工作原理做个简单的

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电磁理论的基础概念1.左手定则2.右手定则3.右手螺旋定则4.永磁体同性相斥异性相吸原理5.旋转磁场的原理6.磁场矢量合成的原则二、直流有刷电机工作原理1.磁场的产生方法小型的直流有刷电机磁场的产生方法大型的直流有刷电机磁场的产生方法2.电枢绕组及电枢电流定义3.换向器定义4.电枢定义5.有刷直流电机驱动硬件设计三、无刷直流电机FOC原理【重点】1.无刷直流电机的特点2.无刷直

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机类型科普二、电机设计（1）电机功率考虑（2）转矩密度和速度的关系（3）间隙半径（4）减少电机惯性、齿轮摩檫力、增大扭矩的方法（5）驱动程序的控制结构框图总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对伺服无刷电机做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、电机类型科普

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、足式机器人电机背景预研1.工业传统的电机预研2.力控电机预研3.足式机器人的驱动方式（液压、电驱）对比二、电机性能对足式机器人的重要性（1）电机驱动元件过流耐压性能决定了四足机器人的负载能力（2）电机通讯带宽及稳定性**决定了四足机器人的动态响应灵敏程度（3）电机传感器性能**决定了传感器的选型和控制算法的效果（4）电机驱动系统的性能考虑三、足式机器人电机的设计需求（1）从机械

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、三个MCU最小系统二、四路CAN通讯（没路CAN通讯分别控制一条腿的三个电机）三、IMU及串口通讯四、UP Board与MCU接口5、稳压电路6、成品总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对MIT的SPI转CAN通信板电路分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、总电源开关及电流检测二、驱动板和主控板通电指示灯三、输入电压分压ADC检测四、24转5V稳压电路（给板载外设供电）五、5V转3.3V稳压（给MCU供电）六、24转5V隔离大功率稳压电路（给upborad供电）七、24V转12V稳压电路及延时上电控制电路（）1、MCU GPOI触发12V稳压信号2、延时上电控制电路3、驱动板并联供电接口八、电源控制MCU最小系统九、遥控接收十、C

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、mit力控电机方案二、弊端三、优点四、解决办法设计相关看专栏其他博客前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、mit力控电机方案MIT Cheetah Mini驱动器采用的电机是类似于公版电机T-Motor U8的型号