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磁场会对位于其中的带电导体（带点导体在芯片里）内的运动电荷施加一个垂直于去运动方向的力，该力会使得正负电荷分别积累到导体得上下两侧。这在薄而平得导体中现象更加明显。电荷在上下两侧得积累会平衡前后磁场得影响，从而在导图两侧建立起稳定得电势差，产生这个电势差得过程叫做霍尔效应。

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本工程我是用keil的单片机环境写的，注释不像vscode这样，拉上上就变成乱码了，但是我都尽量对应源码写了代码解析了，凑合看看。

外转子无刷电机：外转子无刷电机的特点是其转子位于定子外部，这种结构设计使得电机能够获得较强的扭矩，适合需要高转矩输出的应用场合。在足式机器人中，外转子无刷电机可以提供稳定的动态响应和较大的负载能力。液压驱动与无刷电机驱动：液压驱动系统通常能提供更大的力量和扭矩，但系统复杂，维护成本较高。相较之下，无刷电机驱动系统具有更高的能效和响应速度，以及更低的维护需求。对于足式机器人而言，无刷电机驱动提供了更精确的控制和更快的反应时间，这对于动态不稳定环境中的行走和跳跃至关重要。电机壳体。

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如上图所示，多阶段的决策过程又7个阶段，每个阶段又包含若干个状态（ABCDEFG），整体决策就是在每个阶段决策哪一种状态，把各个阶段的最优状态连接起来就是最优的决策序列一个问题难以划分为多个阶段，且每个阶段的状态不是先验的，而是需要约束体哦阿健实时计算出来的这就意味着动态规划DP算法常用于全局规划，再先验的全局地图中进行规划，当然动态规划DP算法也九二一用在局部规划中，百度apollo中的em_planner也有用到DP的思想进行局部路径的搜索，再用QP的方式进行轨迹平滑。