BLDC六步法驱动

根据硬石开发版总结

六步法对应的定子线圈和转子磁极
转换为电路控制

高级定时器设置
比较输出通道1为A相，2为B相，3为C相
向上计数，PWM频率22K，
第1步A+ C-
因为是循环控制，要考虑上一步，是第6步B+C-，改为A+C-，首先关断B+，B相的mos管上下桥臂都关断。
HAL_TIM_PWM_Stop(&htimx_BLDC, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htimx_BLDC, TIM_CHANNEL_2);

然后开启A+,比较输出PWM1模式，向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为
无效电平；这样通过设置比较值CCR1就可以设置有效电平占整个计数周期的比例（占空比），比较通道1输出高，对应A相mos管上桥臂导通，比较通道1的反向输出低，对应A相mos管下桥臂关断
sPWMConfig1.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx_BLDC, &sPWMConfig1, TIM_CHANNEL_1);
__HAL_TIM_SET_COMPARE