stm32捕获占空比_【电机控制】六步法驱动BLDC电机，使用硬件COM事件，STM32+CUBEMX(HAL库)配置...

现在我也只能说是电机入门，但是想要把电机作为终身事业，从有霍尔到无霍尔，从方波到正弦波，现在把其中的一些知识点分享出来，因为电机控制其实的资料比较难找的，前人栽树，后人乘凉，如果我有什么错误，在知乎上大佬也多，可以及时更正我的错误。硬件COM事件是一个比较冷门的应用，一个是资料难找，再加上公司要求使用CUBEMX，本身HAL库的资料也难找，难上加难啊，可能是用CUBEMX做出来的大佬们不愿意透漏吧，也可能是用CUBEMX的现在还是比较少，没有标准库那么多，所以很多人还是使用标准库。除此之外，在网上能够找到的资料大部分是直接根据霍尔状态来变换发波情况的，没有使用COM事件，或者是使用软件COM事件来切换发波通道，前一种使用外部中断来检测霍尔状态，我也写了相应的程序，测试了效果，也不错，与使用硬件COM事件效果差不多，但是如果使用软件COM事件，电流会比较大，使用软件COM事件还有直通的风险，甚至于在网上下载ST官方的BLDC驱动的例程，也是软件COM事件(也有可能是官方出了硬件COM事件的例程我没有找到)，因为好多人做这个BLDC电机控制是为了以后的控制算法做准备，双闭环，FOC等等，第一步就没做好的话，后面的算法的质量更是无从谈起。现在刚好有空来写文章，把一些基础的资料心得整理一下，可能会有一些错误或者更好的方法，欢迎给我留言，毕竟我也是新手，还有很多需要学习。

看这篇文章的应该是需要使用CUBEMX来配置硬件COM事件的，所以一些基础的概念就不需要再阐述了，比如H桥，PWM这些东西。对于BLDC电机六步法的控制方式，我参考了这位大佬的博客：https://blog.csdn.net/oXiaoXue123456789/article/details/80883145 写得还是非常详细的，我这里会引用一些他的图片，概念什么的(懒得找那些图片还有概念了)。
首先，对BLDC六步法的控制模式要有些理解，电路上的主要控制电路是三相逆变H桥，示意图如下：

而每个霍尔状态对应的发波情况对于一种电机时固定的，比如霍尔传感器A为低，B为高，C为高，此时对应一种发波情况，也就是说三相H桥中，有一相发PWM，有一相完全打开，有一相不处理，将PWM输出关断。这里我为什么说对于一种电机时固定的呢？在实际的测试中，霍尔的变化顺序为 5,4,6,2,3,1(因为我的电路里加了反相器，因为顺序为5,1,3,2,6,4，这里的数字代表霍尔传感器的二进制组合状态，5也就是101&#x