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RSS订阅原创 Ubuntu20.04+Anaconda+Pycharm装机指南
最近反反复复装了很多次Ubuntu系统，简单记录一下！不用单独装CUDA和CUDNN。
2023-06-08 15:23:39
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原创 将笛卡尔坐标下pcd点云转换成极坐标系下range image
硬件：VLP-16流程：读取pcd点云，将笛卡尔坐标下pcd点云转换成极坐标系下range image，并进行保存和显示。将xyz形式的点云数据转换成open3d格式，并进行显示
2022-06-20 19:48:25
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原创 Ubuntu环境下包含多个python、pip版本时，如何新建conda环境
前提：你的Ubuntu系统很混乱，不知道把包装哪去了，明明pip install成功了，还是没看到包查看不同pip版本pip -Vpip3 -Vpip2 -V新建conda环境conda create -n python=3.6 my_projectconda activate my_project安装安装包出现问题：1 conda list 和pip list 显示的安装包不一致2 采用pip install 安装的包在conda list中找不到3 采用conda
2022-04-26 20:36:57
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原创 古月居ROS入门21讲-launch文件
视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 launch文件语法2 launch 示例launch文集：通过XML文件实现多个节点的配置和启动，可自动启动ROS Master（不需要再打开roscore）1 launch文件语法< launch>launch文件中的根元素采用< launch >标签定义，以< launch>开始，< /launch>结束节点< node>如 &
2022-03-27 21:37:36
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原创 古月居ROS入门21讲-坐标系管理
视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 TF坐标变换1 TF坐标变换实现方式：广播TF变换，监听TF变换roslaunch用于启动launch文件，launch相当于一个多节点启动的脚本文件...
2022-03-27 20:11:14
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原创 古月居ROS入门21讲-编程基础(3)
视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 参数的使用与编程方法1.1 参数的使用1.2 程序（C++）1.3 程序（Python)1 参数的使用与编程方法参数模型：在ROS Master中有Parameter Server参数服务器，用于保存各个节点间配置参数的全局字典，相当于一个全局变量的存储空间。1.1 参数的使用创建功能包catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_s
2022-03-27 10:19:35
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原创 古月居ROS入门21讲-编程基础(2)
视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 客户端Client的编程实现1.1 新建一个功能包1.2 产生客户端(C++)1.3 产生客户端(Python)2 服务端Server实现2.1 产生服务端(C++)2.2 产生服务端(Python)3 服务数据的定义与使用3.1 自定义服务数据3.2 创建Client3.3 创建Server3.3 创建Server1 客户端Client的编程实现1.1 新建一个功能包cd ~/catkin_ws/sr
2022-03-27 09:38:36
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原创 古月居ROS入门21讲-编程基础(1)
视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 创建工作空间和功能包1.1 工作空间1.2 功能包2 发布者Publisher的编程实现2.1 创建功能包2.2 创建发布者代码(C++)2.2.1 代码2.2.2 配置CMakeLists.txt中的编译规则2.2.3 编译并运行发布者2.3 创建发布者代码(Python)2.3.1 代码2.3.2 运行发布者3 订阅者Subscriber的编程实现3.1 创建订阅者代码(C++)3.1.1 代码3.1.2
2022-03-25 21:51:19
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原创 古月居ROS入门21讲-核心概念
1. 通信机制1.1 基础概念ROS中通讯机制：一个松耦合分布式软件框架，将不同的节点(用于完成不同功能的进程)，节点间可以通过数据的传输机制来实现通讯，不同节点间开发语言可以不一致，能够分布式的完成各个节点的开发，采用统一的通讯标准实现整体系统搭建。节点Node–执行单元a 执行具体任务的进程/独立运行的可执行文件b 不同节点可以使用不用的编程语言，可分布式运行在不同主机c 节点在系统中名称唯一节点管理器 ROS Master --控制中心...
2022-03-25 11:04:03
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原创 古月居ROS入门21讲-基础概述
1. Linux操作系统安装1.1 前言什么是操作系统(Operation System)：管理控制计算机硬件和软件资源的计算机程序；直接运行在裸机上的最基本的系统软件；任何其他软件都必须在操作系统的支持下才能运行。Linux含义：更多是指发行版其内核，目前基于Linux发行版有：Ubuntu，Redhat，红旗等。下载的版本是18.04.2 LTS，LTS指的是长期支持版，在5年内会保持维修。1.2 安装虚拟机镜像下载地址： http://ubuntu.com/download/deskto
2022-03-23 21:33:25
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原创 将3通道label转为单通道
直接在打开label的时候采用Image中自带的convert进行转换from PIL import Imagelabel = Image.open('label_path').convert('L')label = label.resize（800,288）
2022-01-17 16:12:00
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原创 ROS录制查看bag中点云和图片数据，并将点云投影至图像坐标系
1-查看bag中的点云和图像信息并展示终端1：roscore终端2rosbag info tX.bagrosbag play tX.bag终端3rviz终端1,2，3要同时存在，且只有终端2开始rosbag play之后，在终端3的rviz界面才可以看到点云和图片。先将rosbag play运行起来，然后在rviz的添加界面中找到:Add–>By Topic: 添加点云 PointCloud2 以及图像数据Image更改Frame:中的map至velodyne
2022-01-17 15:45:56
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原创 Pycharm中带参数程序调试
Pycharm中依次点击Run —> Configuration —>Parameters在相应的Parameters栏中输入参数
2021-12-30 16:22:16
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原创 激光雷达LiDAR和相机的.bag数据解析与对齐
LiDAR数据解析Ubuntu18.04 系统,已安装ROS查看bag信息,在相应文件夹下打开终端rosbag info xxx.bag获得对应的topicstopics: /velodyne_points 940 msgs : sensor_msgs/PointCloud2 /zed2i/zed_node/left/image_rect_color 822 msgs : sensor_
2021-12-30 11:47:00
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原创 模型运行速度FPS测试以及参数Parameter计算代码
模型FPS速度计算import timeimport torchimport numpy as npnet = build_your_netnet.eval()# x是输入图片的大小x = torch.zeros((1,3,H,W)).cuda()t_all = []for i in range(100): t1 = time.time() y = net(x) t2 = time.time() t_all.append(t2 - t1)print
2021-12-30 11:13:27
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原创 复现论文Ultra Fast Structure-aware Deep Lane Detection
复现论文Ultra Fast Structure-aware Deep Lane Detection论文链接：link1github链接：link2欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：
2021-12-30 11:03:13
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原创 IEEE，Elsevier投稿网站
IEEE模板和图表注意事项https://journals.ieeeauthorcenter.ieee.org/create-your-ieee-journal-article/authoring-tools-and-templates/?WT.mc_id=pb_aut_dig_too选择相应子期刊的模板https://template-selector.ieee.org/secure/templateSelector/publicationTypeIEEE Sensors Journal 投稿
2021-08-12 16:24:31
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原创 用Moviepy将视频剪成图片并保存
python中利用moviepy库来剪辑视频没有moviepy，直接pip install moviepy// An highlighted blockvideo = VideoFileClip('video.mp4')time=0dir='./save_img/'frames=500for i in range(frames): filename = os.path.join(dir+str(i)+'.jpg') time = time+0.1 video.save_frame(fil
2021-07-20 20:28:25
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原创 ubuntu 下出现 cuDNN Error: CUDNN_STATUS_OUT_INITIALIZED错误
问题描述：换了一个模型跑代码，就出现了标题的问题问题解决：可以看到出错之前是在loss.backward这个地方出错的，所以回去检查模型最后的输出outputs和标签labels获得的loss，发现在计算loss的时候用的是不带softmax的BCELoss() 函数，模型最后的输出也没有另外添加softmax()函数。所以出错了。解决方案：1. 将outputs先输入softmax函数在进行criterion2. 用自带softmax的损失函数BCEWithLogitsLoss作为criterio.
2021-07-12 10:08:53
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原创 **Pytorch中的model.train()和model.eval()**
Pytorch中的model.train()和model.eval()- model.train()相当于训练train阶段的一个初始化设置Batch Normalization 和Droupout为真TrueBatch Normalization: 设置输入到神经网络的每一个batch具有相同的格式Droupout：防止过拟合- model.eval()相当于测试test阶段的一个初始化设置Batch Normalization 和Droupout为假FALSE训练阶段都把参数训练好了，
2021-04-16 11:24:33
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转载 **损失函数nll_loss**
损失函数nll_losshttps://www.gentlecp.com/articles/874.html↑↑↑有详细说明↑↑↑nll_loss 函数接收两个tensor第一个是模型的output，第二个是label target，output中每一行与一个标签中每一列的元素对应，根据target的取值找出output行中对应位置元素，求和取平均值。转载请注明：求索 » 【pytorch笔记】损失函数nll_loss...
2021-04-16 10:52:58
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转载 Word添加参考文献（删除调整后文献序号自动更新）
转一个百度链接链接：https://jingyan.baidu.com/article/91f5db1b63215c1c7f05e3af.html超级详细的
2021-03-05 21:53:55
3056
空空如也
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