Summer_crown的博客

视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 launch文件语法2 launch 示例launch文集：通过XML文件实现多个节点的配置和启动，可自动启动ROS Master（不需要再打开roscore）1 launch文件语法< launch>launch文件中的根元素采用< launch >标签定义，以< launch>开始，< /launch>结束节点< node>如 &

视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 TF坐标变换1 TF坐标变换实现方式：广播TF变换，监听TF变换roslaunch用于启动launch文件，launch相当于一个多节点启动的脚本文件...

视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 参数的使用与编程方法1.1 参数的使用1.2 程序（C++）1.3 程序（Python)1 参数的使用与编程方法参数模型：在ROS Master中有Parameter Server参数服务器，用于保存各个节点间配置参数的全局字典，相当于一个全局变量的存储空间。1.1 参数的使用创建功能包catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_s

视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 客户端Client的编程实现1.1 新建一个功能包1.2 产生客户端(C++)1.3 产生客户端(Python)2 服务端Server实现2.1 产生服务端(C++)2.2 产生服务端(Python)3 服务数据的定义与使用3.1 自定义服务数据3.2 创建Client3.3 创建Server3.3 创建Server1 客户端Client的编程实现1.1 新建一个功能包cd ~/catkin_ws/sr

视频链接：bilibili 搜 古月居源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲文章目录1 创建工作空间和功能包1.1 工作空间1.2 功能包2 发布者Publisher的编程实现2.1 创建功能包2.2 创建发布者代码(C++)2.2.1 代码2.2.2 配置CMakeLists.txt中的编译规则2.2.3 编译并运行发布者2.3 创建发布者代码(Python)2.3.1 代码2.3.2 运行发布者3 订阅者Subscriber的编程实现3.1 创建订阅者代码(C++)3.1.1 代码3.1.2

1. 通信机制1.1 基础概念ROS中通讯机制：一个松耦合分布式软件框架，将不同的节点(用于完成不同功能的进程)，节点间可以通过数据的传输机制来实现通讯，不同节点间开发语言可以不一致，能够分布式的完成各个节点的开发，采用统一的通讯标准实现整体系统搭建。节点Node–执行单元a 执行具体任务的进程/独立运行的可执行文件b 不同节点可以使用不用的编程语言，可分布式运行在不同主机c 节点在系统中名称唯一节点管理器 ROS Master --控制中心...

1. Linux操作系统安装1.1 前言什么是操作系统(Operation System)：管理控制计算机硬件和软件资源的计算机程序；直接运行在裸机上的最基本的系统软件；任何其他软件都必须在操作系统的支持下才能运行。Linux含义：更多是指发行版其内核，目前基于Linux发行版有：Ubuntu，Redhat，红旗等。下载的版本是18.04.2 LTS，LTS指的是长期支持版，在5年内会保持维修。1.2 安装虚拟机镜像下载地址： http://ubuntu.com/download/deskto

1-查看bag中的点云和图像信息并展示终端1：roscore终端2rosbag info tX.bagrosbag play tX.bag终端3rviz终端1,2，3要同时存在，且只有终端2开始rosbag play之后，在终端3的rviz界面才可以看到点云和图片。先将rosbag play运行起来，然后在rviz的添加界面中找到:Add–>By Topic: 添加点云 PointCloud2 以及图像数据Image更改Frame:中的map至velodyne