古月居ROS入门21讲-launch文件

视频链接：bilibili 搜 古月居
源代码：关注古月居公众号，回复ROS入门21讲

launch文集：通过XML文件实现多个节点的配置和启动，可自动启动ROS Master（不需要再打开roscore）

1 launch文件语法

1. < launch>
   launch文件中的根元素采用< launch >标签定义，以< launch>开始，< /launch>结束
2. 节点< node>
   如 <node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>
   启动节点
   pkg：节点所在功能包名称
   type：节点的可执行文件名称
   name：节点运行时的名称，可以取代程序中节点初始化时的名称
3. 参数< param>/< rosparam>存在ROS参数服务器中
   设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中
   如 param name="output_frame" value="odom"
   name：参数名
   value：参数值
   加载参数文件中多个参数
   如<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>
4. 参数< arg>存在launch内部
   launch文件内部的局部变量，进行与launch文件使用
   如 <arg name="arg-name" default="arg-value"/>
   name：参数名
   value：参数值
   调用：
   <param name ="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name ="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>
5. 重映射< remap>
   重新映射ROS计算图资源的命名，原来的名字则不存在了
   如<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to "/cmd_vel"/>
   from：原命名
   to：映射之后的命名
6. 嵌套< include>
   包含其他launch文件，类似C 语言中的头文件包含
   如<include file="$(dirname)/other.launch"/>
   file：其他launch文件路径

2 launch 示例

1 新建功能包

catkin_create_pkg learning_launch

2 功能包下新建launch文件夹，用于存放launch文件
3 新建launch文件

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

4 运行

catkin_make
roslaunch learning_launch simple.launch