古月居ROS入门21讲-核心概念

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1. 通信机制

1.1 基础概念

ROS中通讯机制：一个松耦合分布式软件框架，将不同的节点(用于完成不同功能的进程)，节点间可以通过数据的传输机制来实现通讯，不同节点间开发语言可以不一致，能够分布式的完成各个节点的开发，采用统一的通讯标准实现整体系统搭建。

节点与节点管理器

1. 节点Node--执行单元
   a 执行具体任务的进程/独立运行的可执行文件；
   b 不同节点可以使用不用的编程语言，可分布式运行在不同主机；
   c 节点在系统中名称唯一；
2. 节点管理器 ROS Master – 控制中心
   a 为节点提供命名和注册服务；
   b 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
   c 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数；

话题通信

单向传输，适用于数据传输

1. 话题Topic–异步通信机制
   a 节点间用来传输数据的重要总线；
   b 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一；
2. 消息Message–话题数据
   a 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义的类型；
   b 自定义Message时，使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件；

服务通信

反馈型双向传输，适用于逻辑处理

1. 服务Service–同步通讯机制
   a 使用客户端/服务器(C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
   b 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件；

参数

1. 参数Parameter-- 全局共享字典
   a 可通过网络访问的共享、多变量字典；
   b 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
   c 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

文件系统

1. 功能包 Package
   a 完成具体某一项功能；
   b ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义；
2. 功能包清单 Package manifest
   a 记录功能包基本信息，包含作者、许可信息、依赖选项、编译标志等；
3. 元功能包 Meta Package
   a 多个用于同一目的功能包的集合；

2. 命令行工具的使用

【rqt_graph】：用于显示系统计算图工具
rosnode相关指令：
【rosnode list】：列出所有的节点
【rosnode info + 节点名】：显示具体节点信息
rostopic相关指令
【rostopic list】：系统所有话题列表
【rostopic pub /turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist + 两下Tab键】发布话题消息，用来控制小海龟的运动，包括速度和角度的运动
其他
【rosmsg show + Message的名称】：返回消息的数据结构
【rosservice list】当前所有service内容
【rosservice call /spawn +两下Tab键】发布服务请求，生成一只新的海龟
【rosbag record -a -O bag_name】话题记录，将数据内容保存为bag_name.bag
【rosbag play bag_name.bag】播放所记录的数据