Linux 平台下 Atan2 导致core dump 问题

Linux 平台下 Atan2 导致core dump 问题

What?

经测试，在linux + RT_Preempt 平台下，<math.h>中的atan2()函数会导致系统core dump, 且随机。

How?

借鉴OpenCV库中的FastAtan2()函数，采用近似公式代替系统函数，精度可以控制在0.0002rad以内

#include <math.h>
#include <limits.h>
#include <cfloat>
#include <stdlib.h>

#define M_PI       3.14159265358979323846

static const float atan2_p1 = 0.9997878412794807f;
static const float atan2_p3 = -0.3258083974640975f;
static const float atan2_p5 = 0.1555786518463281f;
static const float atan2_p7 = -0.04432655554792128f;

// 输入值 x,y 单位为rad
float fastAtan2(float y, float x)  
{
	float ax = fabs(x), ay = fabs(y);//首先不分象限，求得一个锐角角度
	float a, c, c2;
	if (ax >= ay)
	{
		c = ay / (ax + (float)DBL_EPSILON);
		c2 = c*c;
		a = (((atan2_p7*c2 + atan2_p5)*c2 + atan2_p3)*c2 + atan2_p1)*c;
	}
	else
	{
		c = ax / (ay + (float)DBL_EPSILON);
		c2 = c*c;
		a = M_PI/2 - (((atan2_p7*c2 + atan2_p5)*c2 + atan2_p3)*c2 + atan2_p1)*c;
	}
	if (x < 0)
		a = M_PI - a;
	if (y < 0)
		a = - a;
	return a;
}