atan2与极坐标

高等数学这门课程对极坐标有过介绍，可以用下图来说明其含义，当然，有的文献将下图中角度的范围定义为半开半闭区间(-pi, pi]。

后来在从事电机控制工作时，才发现有个atan2函数，以前只知道有atan（反正切）函数。atan2函数，即所谓的四象限反正切函数，其本质就是运用极坐标来实现对角度的计算，相比于atan函数的取值范围(-pi/2, pi/2)，atan2函数的取值范围为(-pi, pi]，该函数之所以称之为四象限反正切函数，我想应该就是因为它能够区分四个象限，而atan函数是无法区分象限的。

Matlab中就有atan2函数，举例如下：
atan2(0,1) = 0
atan2(sqrt(3),1) = 1.0472，即pi/3
atan2(1,0) = 1.5708，即pi/2
atan2(-1,1) = -0.7854，即-pi/4
atan2(0,-1) = 3.1416，即pi
atan2(-0.001,-1) = -3.1406，接近-pi

TI的IQ_math中也有两个函数_IQatan2和_IQatan2PU，通过仿真，有如下结果，不难发现_IQatan2函数的取值范围为(-pi, pi]，而_IQatan2PU函数的取值范围为[0, 1)。

仿真代码：

输出结果：