运行semantic SLAM流程记录

  • 指定orb文件路径
~ $ gedit .bashrc

 export ROS_PACKAGE_PASH 

~ $ source .bashrc
  1. 命名不要使用空格;
  2. 修改文件名后,需要重新编译;
  • 编译orb slam2
~/semantic_slam $ sudo rm -r build/ devel/
~/semantic_slam $ catkin_make
  • 运行orb slam2
~/semantic_slam $ source devel/setup.bash
~/semantic_slam $ roslaunch semantic_slam semantic_mapping.launch
  • models
~/semantic_slam/src/semantic_slam/models $ rosbag play demo.bag

 

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