语义SLAM综述

语义SLAM综述

摘要

SLAM技术在计算机视觉和机器人领域中占有重要地位。传统的SLAM框架采用了较强的静态世界假设，便于分析。大多基于小区域静态环境。在大规模的动态环境下，它们大多难以获得较好的性能，系统的准确性、快速性仍需加强。如何应对动态环境是一个非常重要而又备受关注的问题。现有的面向动态场景的SLAM系统要么只利用语义信息，要么只利用几何信息，要么以松散耦合的方式天真地组合它们的结果。近年来，一些研究集中在语义信息与视觉SLAM的结合上。

当前现状

视觉 SLAM（visual SLAM）是以图像作为主要环境感知信息源的SLAM系统，可应用于无人驾驶、增强现实等应用领域，是近年来的热门研究方向。典型视觉SLAM算法以估计摄像机位姿为主要目标，通过多视几何理论来重构3D地图。为提高数据处理速度，部分视觉 SLAM算法是首先提取稀疏的图像特征，通过特征点之间的匹配实现帧间估计和闭环检测，如基于SIFT（scaleinvariant feature transform）特征的视觉 SLAM和 基于ORB（oriented FAST and rotated BRIEF）特征的视觉。SIFT 和 ORB 特征凭借其较好的鲁棒性和较优的区分能力以及快速的处理速度，在视觉 SLAM 领域受到广泛应用。
但是，人工设计的稀疏图像特征当前有很多局限性，一方面如何设计稀疏图像特征最优地表示图像信息依然是计算机视觉领域未解决的重要问题，另一方面稀疏图像特征在应对光照变化、动态目标运动、摄像机参数改变以及缺少纹理或纹理单一的环境等方面依然有较多挑战。面对这些问题，在视觉 SLAM 领域近年出现了以深度学习技术为代表的层次化图像特征提取方法，并成功应用于SLAM帧间估计和闭环检测。深度学习算法是当前计算机视觉领域主流的识别算法，其依赖多层神经网络学习图像的层次化特征表示，与传统识别方法相比，可以实现更高的识别准确率。同时，深度学习还可以将图像与语义进行关联，与 SLAM 技术结合生成环境的语义地图，构建环境的语义知识库，供机器人进行认知与任务推理，提高机器人服务能力和人机交互的智能性。

重要环节

视觉里程计：

视觉里程计也称为帧间估计(inter-frame motion estimation)，是通过分析关联摄像机图像之间的多视几何关系确定机器人位姿与朝向的过程，可作为视觉 SLAM 的前端。相较于传统的基于稀疏特征或稠密特征的帧间估计方法，基于深度学习的方法无需特征提取，也无需特征匹配和复杂几何运算，使得基于深度学习的方法更加直观简洁。

闭环检测：

闭环（loop closure）检测是视觉SLAM领域的一个关键问题和研究热点，是指机器人在地图构建过程中，通过视觉等传感器信息检测是否发生了轨迹闭环，即判断自身是否进入历史同一地点。目的是减少机器人姿态估计的累积漂移，实现在大规模复杂环境下的精确导航。闭环检测发生时可触发 SLAM 后端全局一致性算法进行地图优化，消除累积轨迹误差和地图误差。正确的环路闭合检测可以在位姿图中加入边缘约束，进一步优化机器人的运动估计，建立一致的地图，而环路闭合检测不正确会导致地图建立失败，因此，一个好的环路闭合检测算法是至关重要的。闭环检测问题本质上是场景识别问题，传统方法通过人工设计的稀疏特征或像素级别稠密