语义栅格图（四）semantic slam 安装测试

1.放到catkin_ws后，要执行catkin_make

1）这里需要根据Readme文件安装相关的依赖

2）由于SB的绿霸，导致无法apt-get install相关包，所以只能手动下载安装，并添加到findpackage里，package.xml里

就是这三个包：

ros-kinetic-octomap-msgs

ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

ros-kinetic-openni2-launch

这是几个ros包，catkin_make后还要catkin_make install

(更新于2019.07.19）

由于编译其他包导致这个包坏掉了，重新编译时又遇到了其他的坑，具体问题是编译orb-slam时一直提示librealsense.so找不到，

No rule to make target `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so', needed by `../lib/libORB_SLAM2.so'.  Stop.

这种问题就是原因有两种：1.真的没有安装，肯定找不到; 2.安装了但是没有按照他的名字进行连接，那也找不到

1）进入usr/lib/x86....文件夹，看看是不是因为这个库没有装，发现存在该库，但是通过命令行ls的时候发现该库颜色为闪红，说明有问题

ls时文件蓝色为动态库，白色为源文件，红色为压缩文件，反色红色为错误的库文件

2）卸载该库重新安装，依然闪红，该库是realsense的库，也不知道为什么orbslam需要这个库，另一台电脑上安装的是librealsense2.19，是好使的，所以我们也安装这个版本看一看

3）需要下载源文件进行安装，下载好

cmake..

make

make install

（cmake,make 是把源码进行编译，make install才是安装成可以用的库）

但是这个库默认安装的位置不一样，所以还需要把这写库拷贝到指定文件夹

4）通过 ls -l 查看文件详细信息，得到这三个文件的连接关系

可以看到只有2.19.0是源文件，所以把它拷贝到指定文件夹，执行以下命令添加动态链接库

 

再次显示所有librealsense文件，发现和默认安装目录相同了，执行orb-slam里的./build.sh

安装成功 

因为之前把realsen有关的包都删了，sdk也删了，所以realsense打不开了，重新安装sdk

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

不用安装dev了，因为已经手动安装这个包了，只安装前两个就行了

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-util

执行 

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

测试点云输出成功

2.安装python中处理图像的包

sudo pip install scikit-image

运行roslaunch semantic_slam semantic_mapping.launch会提示缺少许多python包，挨个安就完了。

3.运行时遇到的问题

当Ubuntu运行程序多，而且监控的文件过多的时候，再运行其他程序的时候可能会提示：

QInotifyFileSystemWatcherEngine::addPaths: inotify_add_watch failed: 设备上没有空间

这里涉及到Linux文件系统事件监控框架的概念

解决办法：

添加最大监控文件数量

临时解决：（重启之后恢复）

命令设置：sudo sysctl fs.inotify.max_user_watches=524288

生效： sudo sysctl -p

 

4.需要numpy 1.31以上

 

5.好多python包都没有安装，缺什么安什么就好了

 

6.需要下载他训练好的模型

 

7.不能打开多个rviz是因为建立节点时用了一样的名字，这是查看log文件时发现的，所以Log文件还是很重要的

8.ORB-SLAM2安装时要把ROS的cmakelist里findpackage的cmakmodule去掉

9.关于为什么没有运行build_ros.sh就可以加载semantic_slam，因为使用了catkin_make，所以整个包里的小功能包都被编译了，其中就包括ROS目录下的那个包，被编译为orb_slam2（注意是小写），semantic_slam的launch就是加载的这个功能包。

参考链接：

https://blog.csdn.net/robot_starscream/article/details/88564694