机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（12）

任务完成情况

opencv的数据格式转换，这次碰上了，主要就是cvMat,IplImage,cv::Mat,InputArray之间的格式转换，现在想要将提取的图像特征时，用一张灰度图传给surf特征检测器，计算出特征点，在这之前需要将图像的数据格式进行转换:

cv::xfeatures2d::SURF::detectAndCOmpute(InputArray image, InputArray mask, std::vector<std::vector<KeyPoint>>&keypoints, OutputArray descriptors, bool useProvideKeyPoints=false)

数据格式需转换成功，否则detectAndCompute()会提示错误信息：no matching function...

detectAndCompute()要求输入的image要求格式是InputArray类型的形参，但是一般都是使用Mat类型的实参直接传递。

使用

CvMat *img02 = cvCreateMat(img2->height, img2->width, CV_64FC3);
cvConvert(img02, img2);//将 IplImage格式img2转换cvMat格式img02

将将 IplImage格式img2转换cvMat格式img02，然后转为灰度图，对img_1传入到detectAndCompute()，这应该是没有问题的，但是仍然提示

invalid initialization of type 'cv::InputArray {aka const cv""InputArray&}' from expression of type 'cv::mat () {aka cv::mat () (iplimage)}'

意思是输入cv::mat()格式与InputArray格式不符

直接定义一个Mat类矩阵，强制将括号内的IplImage*类型的图像转换为Mat：

Mat img01(IplImage* img1);//直接定义Mat类型矩阵
cvtColor(img01, img_1, COLOR_RGB2GRAY);

 

找到的解释

InputArray这个接口类可以是Mat、Mat<T>、Mat<T, m, n>、vector<T>、vector<vector<T>>、vector<Mat>。也就意味着当你看refman或者源代码时，如果看见函数的参数类型是InputArray型时，把上诉几种类型作为参数都是可以的。

有时候InputArray输入的矩阵是个空参数，你只需要用cv：：noArray（）作为参数即可，或者很多代码里都用cv：：Mat（）作为空参。

这个类只能作为函数的形参参数使用，不要试图声明一个InputArray类型的变量

如果在你自己编写的函数中形参也想用InputArray，可以传递多类型的参数，在函数的内部可以使用InputArray：：getMat（）函数将传入的参数转换为Mat的结构，方便你函数内的操作；必要的时候，可能还需要InputArray：：kind（）用来区分Mat结构或者vector<>结构，但通常是不需要的。

这样怎么会还出现问题呢，不讲道理啊，

上最新代码tracking_node_8_12.cpp

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