2018暑期
关注
分享
扫一扫
文章平均质量分 61
Synioe
这个作者很懒，什么都没留下…
展开
-
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（11）
任务完成情况参考这篇博客 OpenCV3特征提取和暴力匹配方法 "surf特征提取+匹配"这篇博客是在opencv3版本上做特征提取的，3.0版本后的surf使用方法和2.0版本有了不同，所以需要做修改，这里参考了其使用的方法重新写了特征匹配的代码。修改后的tracking_node代码：/*********************************************...原创 2018-09-25 11:14:41 · 788 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（23）--特征匹配
图像特征提取+基于opencv的特征匹配OpenCV的feature2d module中提供了从局部图像特征（Local image feature）的检测、特征向量（feature vector）的提取，到特征匹配的实现。其中的局部图像特征包括了常用的几种局部图像特征检测与描述算子，如FAST、SURF、SIFT、以及ORB。对于高维特征向量之间的匹配，OpenCV主要有两种方式：1）Br...原创 2018-10-09 14:27:20 · 1143 阅读 · 3 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（22）
机器人调试ros turtle_floower人体跟随#include <ros/ros.h>#include <pluginlib/class_list_macros.h>#include <nodelet/nodelet.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <sensor_...原创 2018-10-09 14:24:26 · 2000 阅读 · 1 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（21）
在ros+groovy上安装kinect驱动：OpenNI，SensorKinect，NITE首先安装依赖项：sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz mono-compl...原创 2018-10-09 14:20:43 · 929 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（3）
目标：检测并跟随目标（人） on TX2基本方案嵌入式设备，计算资源有限，对算法的运行时间敏感。 detection: YOLOv3(-tiny) tracking: KCF 当前状态 YOLOv3在TX2上能跑到5fps，但存在偶尔漏检的情况。YOLOv3使用darknet。 KCF虽然非常快，但很容易跟丢，对于目标形变（人的姿态变化）、目标移动较快、...原创 2018-09-20 20:37:25 · 2164 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（2）
目标：在TX2上运行人体检测和跟踪算法 主体方案：人体检测[yolov3] + 跟踪[KCF]现状 yolov3在tx2的帧率是2fps，yolov3-tiny能达到15~20fps。 KCF很快，但是很容易跟丢。 目前用的是RGB图像，如果用RGBD，是不是会更好？ 几个可能改进的方向 用TensorRT跑yolov3，提升yolov3在tx2上的...原创 2018-09-20 20:35:26 · 1712 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（1）
更新一波暑假做的机器人视觉检测跟随的项目，有一些笔记都放在博客中，有需要的可以交流~项目的目的是在机器人上搭建视觉检测系统，Kinect+ros+深度学习目标检测+行人识别（opencv的SVM行人检测以及Darknet神经网络Yolov3-tiny）+目标跟踪算法（主要是滤波算法）下面开始更新啦...目标：在TX2上运行人体检测和跟踪算法1. 刷机（安装jetpack） h...原创 2018-09-20 20:33:38 · 10962 阅读 · 2 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（21）
图像特征提取+基于opencv的特征匹配OpenCV的feature2d module中提供了从局部图像特征（Local image feature）的检测、特征向量（feature vector）的提取，到特征匹配的实现。其中的局部图像特征包括了常用的几种局部图像特征检测与描述算子，如FAST、SURF、SIFT、以及ORB。对于高维特征向量之间的匹配，OpenCV主要有两种方式：1）Br...原创 2018-10-09 14:39:43 · 580 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（20）
1.尝试用tx2外接kinectv1深度相机获取RGBD图像信息，传入到我们的行人检测代码框架中，调试基于深度相机的行人检测与跟踪算法的效果。首先安装kinect对应Arm处理器的ubuntu驱动程序，libfreenect v2.0OpenNI V2.2.0.33Nite V2.0.0安装libfreenectsudo apt-get install git g++ cmake li...原创 2018-09-25 11:33:56 · 4106 阅读 · 1 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（19）
经过两天的莫怕滚打，终于把加上cvsvm的机器人行人检测跟踪包编译好了，先写一下完成的过程。1.鉴于之前机器人主机上的opencv版本是3.4.1，编译出现问题，于是多方查阅资料，将opencv的版本回调2.4.92.在安装回调版本之前，现将主机中的opencv版本下载干净，不然出问题。3.修改cmake文件，这里用了很多时间，搞清楚cmake文件的格式和编写，下面是修改后的cmake...原创 2018-09-25 11:32:08 · 839 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（18）
//kinect骨骼检测跟踪#include <iostream>#include <opencv2\imgproc.hpp> //opencv头文件#include <opencv2\calib3d.hpp>#include <opencv2\highgui.hpp>#include <Kinect.h> ...原创 2018-09-25 11:31:02 · 885 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（17）
参考一个实例行人检测在ubuntu+ros环境下，利用RGBD采集数据给小车，实现行人跟随。原作者开源的例子是出现一个窗口，用鼠标选择一个区域做kcf跟随，选择的物体不受限制，物体移动后，机器人随即跟随。博主实现的是用opencv行人检测的demo，替换原作者的例子。该demo在opencv-2.4.13/samples/cpp/peopledetect.cpp下。先认识一下原作者的例...原创 2018-09-25 11:29:12 · 2618 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（16）
跟踪丢失后再检测时加上目标特征匹配，是将第一帧检测到的目标框中的特征提取出来，具体可以采用尺度不变特征SIFT，SURF特征提取，提取出来的特征，能否以向量的形式保存在变量中，再检测时搜索图像帧中的待确定目标区域（可能有数个这样的roi），可以通过计算欧式距离的方式与第一帧图像中的特征进行匹配，快速排除欧氏距离相差较大的检测对象（非跟踪的行人对象），当匹配度达到一定值后，即检测到第一帧跟踪的...原创 2018-09-25 11:26:07 · 808 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（15）
### kinect + winSDK代码```#include <windows.h>#include <iostream> #include <NuiApi.h>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;//通过传...原创 2018-09-25 11:24:36 · 535 阅读 · 1 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（14）
增添Lowe匹配筛选算法的surf特征匹配特征点匹配的效果来看，匹配的效果还是相当糟糕的，如果我们拿着这样子的匹配结果去实现图像拼接或者物体追踪，效果肯定是极差的。所以我们需要进一步筛选匹配点，来获取优秀的匹配点，这就是所谓的“去粗取精”。这里我们采用了Lowe’s算法来进一步获取优秀匹配点。为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点，SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距...原创 2018-09-25 11:21:36 · 981 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（13）
收获巨大啊总结一下编译成功的路线，不容易啊，要哭了。今天上午也是没有很大的成效，一直到下午睡醒（论好的睡眠的重要性），在一篇帖子中看到一种新的写法，opencv3将IplImage转换为Mat格式的写法，在我们的代码中采用这种方式，改到哪里哪里的问题就消失了，这种感觉非常爽！写完整一点，记录准确以后参考。我在机器人视觉检测中将kinect采集到的视频数据流进行特征提取和匹配，用的是...原创 2018-09-25 11:19:48 · 679 阅读 · 1 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（12）
任务完成情况opencv的数据格式转换，这次碰上了，主要就是cvMat,IplImage,cv::Mat,InputArray之间的格式转换，现在想要将提取的图像特征时，用一张灰度图传给surf特征检测器，计算出特征点，在这之前需要将图像的数据格式进行转换:cv::xfeatures2d::SURF::detectAndCOmpute(InputArray image, InputArr...原创 2018-09-25 11:17:08 · 754 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（24）--surf--flann
行人跟随中的extract+match feature在小强机器人行人跟随功能包中加入图像特征提取和特征匹配，提取surf特征，匹配方法是快速最近邻近似搜索flann。直接上代码：/******************************************************************************** The MIT License (MI...原创 2018-10-09 14:30:11 · 941 阅读 · 0 评论