ArbotiX+rviz功能仿真

ArbotiX介绍

• 一款控制电机、舵机的硬件控制板
• 提供了相应的ROS功能包
• 提供了一个差速控制器，通过接受速度控制指令，更新机器人的里程计状态

一、安装ArbotiX

cd ~/catkin_Ws/src
sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*
(git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git)
cd ..
catkin_make

安装并编译

二、配置launch、urdf文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf
cd xacro
sudo gedit mbot_with_camera.xacro

mbot_with_camera.xacro

<!--声明xml文件及版本-->
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
	<!--定义相关机器人常量-->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/> 
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>
    <xacro:property name="camera_joint_x" value="0.17"/>
	<xacro:property name="camera_joint_z" value="0.10"/>
   <!--定义相关机器人颜色常量-->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <</