鉴源论坛 · 观辙丨基于机器学习的汽车CAN总线异常检测方法

作者 | 张渊策 上海控安可信软件创新研究院研发工程师

来源 | 鉴源实验室

目前机器学习是研究车辆网络入侵检测技术的热门方向，通过引入机器学习算法来识别车载总线上的网络报文，可实现对车辆已知/未知威胁的入侵检测。这种基于机器学习的异常检测技术普适性较强，无需对适配车型进行定制化开发，但存在异常样本采集数量大和训练难度高的问题。本文将结合个人经验对基于机器学习的汽车CAN总线异常检测方法展开具体介绍。

01 车载异常检测流程

基于机器学习的车载异常检测的整体流程如图1所示，其中关键环节包括输入数据、数据预处理、训练及测试算法、评估及优化。

图1 基于机器学习的车载异常检测整体流程

02 数据源

针对特定车型进行数据的采集，形成有特点的定制化数据集，并用此数据集进行智能算法的训练与验证。在实际应用中，工程师可以直接采用公开数据集作为模型训练的数据，也可以通过实际采集车辆真实数据来获取数据集。

公开数据集：公开数据集CAR-HACKING DATASET[1]中提供了汽车黑客数据，如图2所示，其中包括 DoS 攻击、模糊攻击、驱动齿轮欺骗攻击和RPM仪表欺骗攻击四种类别的数据。该数据集是通过在执行消息注入攻击时利用真实车辆的OBD-II端口记录CAN流量来构建的。其数据集特征包括Timestamp，CAN ID，DLC（数据长度码），data（CAN数据字段），Flag（T或R，T代表注入信息，R代表正常信息）。公开数据集一般是经过公开验证的，更具有通用性和代表性，便于进行不同算法异常检测效果的比对。

 图2  CAR-HACKING DATASET[1]

实车数据集：数据源还可以通过实车采集的方式获取，通过向车内注入特定的攻击，并使用CAN采集工具对实车数据中的报文数据进行采集，采集时需要注意采集时间要尽可能平均。由此得到的实车数据集更加真实，其中可能包含一些公开数据集无法覆盖的异常场景。此外，实车数据采集得到的数据集通常还需要进行预处理工作。

2.1 数据预处理

机器学习算法模型的质量很大程度取决于数据的质量。原始数据往往不利于模型的训练，因此需要进行数据预处理以提高数据的质量，使其更好地适用模型。数据预处理过程一般包括特征选取、数据标准化及特征编码，如图3所示。在实际车载异常检测应用中，最终选用的数据预处理方法通常会根据智能算法的不同而有所差异。

图3 数据处理过程

2.2 特征选取

CAN报文的特征及描述如表1所示。记录每一条数据的时间标识Time，每一条报文的序号为CAN ID，相同CAN ID报文出现的时间间隔为period。Payload部分通常将十六进制的信息转换为十进制，根据CAN报文的特点，将payload划分为8个特征位（byte0，byte1, byte2, byte3, byte4, byte5, byte6, byte7），它们全部分布在0~255之间。

一般输入数据格式为Dataframe格式，对应的特征是Dataframe的列名称。在进行不同算法的训练时，选取包含指定特征值（某些列）的Dataframe进行后续数据标准化的操作。

表1 CAN报文特征

2.3 数据标准化

车载网络报文的数据信号（数据payload部分）具有不同的量纲和取值范围，通过标准化，在不改变样本数据分布的同时，使得这些数值信号能够进行比较。对于利用梯度下降的模型，数值型数据进行标准化可以削弱不同特征对模型的影响差异，使得梯度下降能更快地找到最优解，同时结果更可靠。对于决策树这类不通过梯度下降而利用信息增益比的算法，则不需要进行数据标准化，整体流程如图4所示。

标准化对样本的payload特征分别进行计算使其满足正态分布，Z=  (x- μ)/σ。一般情况下，标准化与数据分布相关，具有更强的统计意义，在车载入侵检测数据的处理上更加通用合适。对于需要数据标准化的算法，使用Scikit-learn中preprocessing.StandardScaler(df)函数，df为需要标准化的数据（只含有payload部分的Dataframe），得到标准化后的数据特征编码或直接进行训练。

图4 数据标准化流程

2.4 特征编码

车载网络报文中，数据场以外还存在一部分报文内容，如CAN ID。对于很多机器学习算法，分类器往往默认数据是连续的，并且是有序的，因此需要对此类特征进行编码。对于维度较低的特征可以直接使用独热编码。对于维度较高的特征，可以使用二进制编码。

独热编码是用等同于状态数量的维度进行编码，每种状态下的独热编码只有其中一位为1，其余均为0。编码后的特征互斥，每次只有一个激活，有利于模型处理数据。

输入数据集，如CAN ID经过one_hot(df)函数，将输入数据进行one-hot编码。一个CAN ID将变为16*3的向量，如图5所示。该向量将作为训练模型的输入，进行后续的模型训练工作。

图5 CAN ID 特征编码[1]

03 算法训练及测试

3.1 数据集划分

输入数据集以7:1.5:1.5的比例划分成训练集、验证集和测试集。训练集数据只用来训练模型，其数据不出现在算法测试中。验证集主要是用来反映训练得到模型的相关效果，也会在其上进行算法模型的优化与调试，反复验证直到达到最佳效果。测试集主要表现模型的最终效果，测试集数据也是用来评价模型的数据，测试集数据不出现在算法训练中。

数据集划分流程如图6所示，首先输入数据采用Scikit-learn中model_selection.train_test_split()函数，此函数可以将数据集先划分成7:3的训练集和测试数据，然后再将测试数据集划分成5:5的验证集与测试集。

图6 数据集划分流程

3.2 SMOTE采样

对于采集到的车载网络数据，攻击报文数量远少于正常报文，造成了样本类别不平衡。机器学习中往往假定训练样本各类别是同等数量，即各类样本数目是均衡的。一般来说，不平衡样本会导致训练模型侧重样本数目较多的类别，而“轻视”样本数目较少类别，这样模型在测试数据上的泛化能力就会受到影响。通过SMOTE[2]（合成少数类过采样技术），在少数类别样本之间进行插值生成新的样本，如图7。相比随机过采样，SMOTE大大降低了过拟合的可能。

图7 SMOTE采样原理 [2]

在训练模型前对各类别的训练数据进行SMOTE过采样的操作，SMOTE过采样流程如图8。使用imblearn.over_sampling中的SMOTE().fit_resample(X，Y)函数，其中X为输入需要训练的报文集合，Y为X中每一条报文的类别。经过SMOTE处理，各类别的报文数量会变得一样多，可以进行下一步的操作。

图8 SMOTE采样流程

3.3 模型训练

模型训练是从标签化训练数据集中推断出函数的机器学习任务。常用的模型训练算法包括RNN（Recurrent Neural Network，循环神经网络）、LSTM（Long Short-Term Memory，长短期记忆网络）、GRU（Gated Recurrent Units，门控循环神经网络）、DCNN（Dynamic Convolution Neural Network，深度卷积神经网络）、SVM（Support Vector Machine，支持向量机）、DT（Decision Tree，决策树）、RF（Random Forest，随机森林）、XGBoost（Extreme Gradient Boosting，极端梯度提升）、Stacking（集成学习算法）、Clustering（聚类）等。

04 评估与优化

模型的总体优化流程如图9所示，对模型测试的结果进行评估，根据评估的结果进一步优化模型。下面详细阐述评估指标和优化方式。

4.1 评估指标

方案使用平均准确率、P-R曲线、F-score对模型进行评价。平均准确率是判断入侵检测算法优劣的最直观的评价标准。P-R曲线和F-score能更加直观地反映入侵检测模型在特定数据集上的表现。本方案选择平均准确率作为模型在验证集上的评价指标，在超参数调优时，根据平均准确率选择更优超参数组合。本方案选择F-score作为模型在测试集上的评价指标，评价最终的模型效果。

图9 模型优化流程

a）准确率 Accuracy

准确率公式为：

Accuracy = (TP + TN) / (TP + TN + FP + FN)

其中，TP(true positive)是正例，代表被模型正确地预测为正类别的样本。例如，模型推断出某条报文是攻击报文，而该报文确实是攻击报文。TN(true negative)为假正例，代表被模型正确地预测为负类别的样本。例如，模型推断出某条报文不是攻击报文，而该报文确实不是攻击报文。FN (false negative)是假负例，代表被模型错误地预测为负类别的样本。例如，模型推断出某条报文不是攻击报文（负类别），但该条报文其实是攻击报文。FP(false positive)为假正例，代表被模型错误地预测为正类别的样本。例如，模型推断出某条报文是攻击报文（正类别），但该条报文其实不是攻击报文。

准确率是指分类正确的样本占总样本个数的比例。在不同类别的样本比例非常不均衡时，占比大的类别将成为影响准确率的主要因素。导致模型整体准确率很高，但是不代表对小占比类别的分类效果很好。因此，使用平均准确率，即每个类别下的样本准确率的算术平均作为模型评估的指标。

在超参数选择阶段，算法会根据各个超参数的准确率Accuracy，进行选择。选择准确率最高的超参数作为模型使用的超参数。

b）P-R曲线和F-score 

精确率P = TP / (TP+FP)，指分类正确的正样本个数占分类器判定为正样本的样本个数的比例。召回率R = TP / (TP+FN)，指分类正确的正样本个数占真正的正样本个数的比例。通过F-score进行定量分析，同时考虑了精确率和召回率。 

F-score =(1+β^2 )*P*R/(β^2*P+R)

智能分析使用F1-score作为指标，评价最终模型在测试集上的表现效果。

4.2 模型优化

入侵检测使用到的机器学习和神经网络模型包含大量的超参数，超参数直接影响了模型的优劣，寻找超参数的最优取值是至关重要的问题。通过超参数优化方法和K折交叉验证，找到最优的超参数，使模型能够准确地判断报文类型。

a）K折交叉验证

K折交叉验证用于模型调优，测试模型预测未用于估计的新数据的能力，找到使得模型泛化性能最优的超参值。具体原理如图10，将训练数据分成K份，用其中的（K-1）份训练模型，剩余的1份数据用于评估模型。循环迭代K次，并对得到的K个评估结果取平均值，得到最终的结果。

图10 K折交叉验证原理[3]

K值越小，模型越偏差越低、方差越高，容易出现过拟合。K值越大，则偏差提高，方差降低，且计算开销增大。在训练中我们一般选择k=5。使用下面函数进行K折交叉验证划分，sklearn.model_selection.KFold(n_splits=5,shuffle=True,random_state=999).split(df),其中n_splits为交叉验证的折数，shuffle表示是否打乱数据，random_state为随机种子，df为训练数据。

b）超参数优化

超参数优化方法主要有：网格搜索和贝叶斯优化。

网格搜索：以穷举的方式遍历所有可能的参数组合，网格搜索在1维、2维、3维的搜索空间表现相对来说不错，很容易覆盖到空间的大部分，而且耗时不大。使用sklearn.model_selection中的GridSearchCV ()进行超参数选择和交叉验证。

贝叶斯优化：网格搜索和随机搜索没有利用已搜索点的信息，使用这些信息指导搜索过程可以提高结果的质量以及搜索的速度。贝叶斯优化利用之前已搜索点的信息确定下一个搜索点，用于求解维数不高的黑盒优化问题。它的本质其实是一种回归模型，即利用回归模型预测的函数值来选择下一个搜索点。使用hyperopt中的fmin()函数进行贝叶斯优化,给出最优模型参数。

以训练集的交叉验证结果作为性能度量。根据模型的超参数数量、取值范围、性能影响等因素，选择不同的超参数优化方法，对模型进行参数优化。

05 小结

面向智能网联汽车无线通信系统、车载娱乐系统、驾驶辅助系统以及典型智能网联场景，机器学习作为车载网络入侵检测中至关重要的一项技术，可实现对已知/未知攻击行为的特征识别检测，最终助力车端和云端安全联动，保障车载网络的信息安全。

参考文献：

[1] Seo, Eunbi, Hyun Min Song, and Huy Kang Kim. "GIDS: GAN based intrusion detection system for in-vehicle network." 2018 16th Annual Conference on Privacy, Security and Trust (PST). IEEE, 2018.

[2] He H, Garcia E A. Learning from imbalanced data[J]. IEEE Transactions on knowledge and data engineering, 2009, 21(9): 1263-1284.

[3] Ashfaque J M, Iqbal A. Introduction to support vector machines and kernel methods[J]. publication at https://www. researchgate. net/publication/332370436, 2019.