CAN总线协议：CAN总线的错误检测和故障界定

CAN总线具有很高的“健壮性”，这是因为CAN具有多种错误检查机制。

CAN协议制定了5种错误检测方法，3种位于报文层，2种位于位流层。

如果一个数据帧出现错误，那么这个帧会被丢弃，并且接收节点还会发送一个错误帧。这会强制发送节点重复发送出错的报文，直到接收节点正确接收；如果同一个报文重复出错，达到一定次数后，发送节点可以关闭发送功能以降低对总线的影响。