51单片机之语音控制小车

俯仰一世_1

已于 2023-09-09 10:37:30 修改

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文章标签： 51单片机嵌入式硬件单片机

于 2023-09-09 00:20:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/TSC1235/article/details/132768831

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该文章做为51单片机最后一个项目，这里记录一下项目的过程。同时记录项目的坑，以便下次规避。

一、语音控制模块

语音控制模块使用的是su-03T,只能使用离线模式的语音模块。语音的命令控制可以通过智能公元

这个网站进行配置，因为51单片机IO口和定时器有限，所以支持的小车模式功能不多，这里只处理了小车的循迹，避障和跟随三种模式。首先语音模块使用之前要进行固件烧录，另外因为需要配置自定义命令，所以最好在智能公元这个见面上设置好命令之后，再生成固件进行烧录。这里只使用了三种模式，所以只是简单的利用模块的A25，A26，A27三个引脚进行了配置，配置如下图。

另外正常情况下我设置的是三个引脚都输出高电平，设置完成之后会生成一个固件包，然后按照流程烧录即可。

这里碰到的第一个坑是因为我用的USB转TTL中未进行任何短接，直接将语音模块的VCC拉到USB转TTL的VCC上，导致一直烧录不成功，后又换到了5V引脚，可以正常烧录。

第二个坑，USB供电正常可以通过语音切换模式，用电池供电单片机老是重启，原因不是电池电压不够，而是避障模式需要驱动电机，而电机的运行可能导致电压不稳，导致单片机重启。

第二个坑分析如下：

正常情况单片机用USB供电，是5V，4节电池只给电机供电，模式切换都正常运行。但是只用4节电池供电，那么单片机其实用的就是6V(因为各模块内部肯定会有电压转换的，所以稍微高点的电压对各模块影响不大)。

电池电压问题，当时电池用了一段时间，怀疑电压不够（没有万能表），充了一晚上，结果第二天还是一样
定时器问题，在避障模式下把定时器关了，电机开着，结果还是一样的，排除定时器干扰
定时器开关，把电机部分关掉,模式正常切换，不会有单片机重启的现象

所以解决方法还是只能给单片机单独供电，电机也单独供电，或给单片机加个稳压模块。

理论上三个模式都用到的电机都应该出问题，因为避障模式用的电机可能比较频繁，出问题的机率最大。可以稍加延时，但是延时并不能解决问题。

语音识别获取三种模式的代码如下：

enum Mode mode = stopMode;

enum Mode getMode() {
	if(a25 == 0 && a26 == 1 && a27 == 1) {
		mode = tracingMode;
	}
		
	if(a25 == 1 && a26 == 0 && a27 == 1) {
		mode = followMode;
	}
	
	if(a25 == 1 && a26 == 1 && a27 == 0) {
		mode = avoidMode;
	}
	
	if(a25 == 0 && a26 == 0 && a27 == 0) {
		mode = stopMode;
	}
	return mode;
}

二、循迹模块

循迹模块使用的是TCRT5000，这里主要用到引脚是DO口，用来检测高低电平，发射的红外如果未返回引脚输出高电平，红外返回了引脚输出低电平。循迹的原理就是根据左右模块的DO输出来改变左右轮子的速度来调整等位置。该项目只是用了两个简单的模块，所以在精准度上会有偏差，比如，在弯道处可能冲出轨道等，另外刚开始轨道用的是16mm宽的，但是在弯道经常脱轨，后来换成32mm, 效果就好多了。

具体代码如下：

void traceing() {
	if(mode != lastMode) {
		lastMode = mode;
		oled_clear();
		Oled_Show_Str(2, 0, "----trace----");
	}
	
	if(leftTracing == 0 && rightTracing == 0) {
		/*
		leftSpeed = Phase;
		rightSpeed = Phase-10;
		*/
		forward();
	}
	
	if(leftTracing == 1 && rightTracing == 0) {
		/*
		leftSpeed = Phase - 70;
		rightSpeed = Phase;
		*/
		leftward();
	} 
	
	if(leftTracing == 0 && rightTracing == 1) {
		/*
		leftSpeed = Phase;
		rightSpeed = Phase - 70;
		*/
		rightward();
	}
	
	if(leftTracing == 1 && rightTracing == 1) {
		stop();
	}
}

这里没有用定时器模块PWM来控制车子的速度，因为定时器不够用。

三、避障模块

用到的模块就是超声波模块HC-SR04和舵机sg90。检测的原理就是舵机联动着HC-SR04, 在左、前、右三个方向检测障碍物的距离，根据距离来判断是否继续前进还是左转，右转等。

代码如下：

void avoid() {	
	if(mode != lastMode) {
		lastMode = mode;
		oled_clear();
		Oled_Show_Str(2, 0, "----avoid----");
	}
	if(dir != MIDDLE) {
			dir = MIDDLE;
			turn90degree();
			Delay300ms();
		}
		disMiddle = getDistanceByUltrasonicWave();
		
		if(disMiddle > 35) {
			forward();
		} else if(disMiddle < 10) {
			backward();
		} else {
			stop();
			turn180degree();
			Delay300ms();
			disLeft = getDistanceByUltrasonicWave();
			
			turn90degree();
			Delay300ms();
			
			turn0degree();
			dir = RIGHT;
			Delay300ms();
			disRight = getDistanceByUltrasonicWave();
			
			if(disLeft < disRight) {
				rightward();
				Delay150ms();
				stop();
			} 
			if(disLeft > disRight){
				leftward();
				Delay150ms();
				stop();
			}
		}
}

四、跟随模块

跟随模块用的是也是红外模块。原理和循迹一样。

代码实现如下：

void follow() {
		if(mode != lastMode) {
			lastMode = mode;
			oled_clear();
			Oled_Show_Str(2, 0, "----follow----");
		}
		if(leftFollow == 0 && rightFollow == 0) {
			forward();
		}
		
		if(leftFollow == 1 && rightFollow == 0) {
			rightward();
		} 
		
		if(leftFollow == 0 && rightFollow == 1) {
			leftward();
		}
		
		if(leftFollow == 1 && rightFollow == 1) {
			stop();
		}
}