嵌入式Linux时间同步 gpsd+chrony+pps

已于 2024-10-25 16:02:09 修改
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分类专栏： Linux 文章标签： pps 1024程序员节
于 2023-06-15 14:40:01 首次发布
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版权

硬件设计

        GNSS模块输出pps到CPU，1PPS_1.8V用于V2X的pps，GPIO35_1.8V用于pps-gpio。这里做了pps一分二，由于距离太近不影响功能，焊接R35 0欧电阻。

 驱动配置

		gps_pps_pins:ublox_gps@2 {
				leadcore,pins = "gpio34";
				leadcore,function = "gpio";
				leadcore,pull = <MUXPIN_PULL_DISABLE>;
		};

		gps_pps2_pins:pps_gpio@0 {
				leadcore,pins = "gpio35";
				leadcore,function = "gpio";
				leadcore,pull = <MUXPIN_PULL_DISABLE>;
		};

        ublox_gps {
            compatible = "morningcore,ublox-gps";
            //gps_d1v8_ctrl = <&gpio 255 0>;
            gps_rst = <&gpio 255 0>;
            gps_pps = <&gpio 34 0>;
            pinctrl-names = "d1v8_ctrl_pins", "rst_pin", "pps_pins";
            pinctrl-0 = <&gps_d1v8_ctrl_pins>;
            pinctrl-1 = <&gps_rst_pins>;
            pinctrl-2 = <&gps_pps_pins>;
        };

        pps_gpio {
            compatible = "morningcore,pps-gpio";
            gps_pps2 = <&gpio 35 0>;
            pinctrl-names = "pps2_pins";
            pinctrl-0 = <&gps_pps2_pins>;
        };
drivers/comip/wireless/ublox-gps.c
{ .compatible = "morningcore,ublox-gps", },
    comip_mfp_config(MFP_PIN_GPIO(34), MFP_PIN_MODE_GPIO);
    pdata->gpio_pps = of_get_named_gpio(pdev->dev.of_node, "gps_pps", 0);
    if (pdata->gpio_pps < 0) {
        dev_err(&pdev->dev, "get gps_pps failed\n");
        return -EINVAL;
    }
    gpio_request(pdata->gpio_pps, "GPS pps GPIO");
    gpio_direction_input(pdata->gpio_pps);
    comip_mfp_config_pull(pdata->gpio_pps, MFP_PULL_DISABLE);
    gpio_free(pdata->gpio_pps);

        调试发现gpio34如果没有配置不响应v2x功能，这是为何？

drivers/pps/clients/pps-gpio.c
{ .compatible = "morningcore,pps-gpio", },
    pdata->gpio_pin = of_get_named_gpio(pdev->dev.of_node, "gps_pps2", 0);
    //printk("wzl-debug pdata->gpio_pin=%d\n", pdata->gpio_pin);
    if (pdata->gpio_pin < 0) {
        dev_err(&pdev->dev, "get gps_pps2 failed\n");
        return -EINVAL;
    }

    comip_mfp_config1(pdata->gpio_pin, MFP_PIN_MODE_GPIO);

    /* IRQ setup */
    irq = gpio_to_irq(pdata->gpio_pin);
    if (irq < 0) {
        pr_err("failed to map GPIO to IRQ: %d\n", irq);
        err = -EINVAL;
        goto return_error;
    }

    ret = gpio_request(pdata->gpio_pin, "GPS pps2 GPIO");
    if (ret) {
        pr_warning("failed to request GPIO %u\n", pdata->gpio_pin);
        return -EINVAL;
    }

    ret = gpio_direction_input(pdata->gpio_pin);
    if (ret) {
        pr_warning("failed to set pin direction\n");
        gpio_free(pdata->gpio_pin);
        return -EINVAL;
    }
    comip_mfp_config_pull(pdata->gpio_pin, MFP_PULL_DISABLE);
    gpio_free(pdata->gpio_pin);

    /* register IRQ interrupt handler */
    ret = request_irq(irq, pps_gpio_irq_handler,
            IRQF_TRIGGER_RISING, data->info.name, data);
    if (ret) {
        pps_unregister_source(data->pps);
        pr_err("failed to acquire IRQ %d\n", irq);
        err = -EINVAL;
        goto return_error;
    }

static irqreturn_t pps_gpio_irq_handler(int irq, void *data)
{
    const struct pps_gpio_device_data *info;
    struct pps_event_time ts;
    int rising_edge;

    disable_irq_nosync(irq);

    /* Get the time stamp first */
    pps_get_ts(&ts);

    info = data;

    rising_edge = gpio_get_value(info->pdata->gpio_pin);
    //printk("wzl-debug:pps_gpio_irq_handler rising_edge = %d\n", rising_edge);
    if ((rising_edge && !info->pdata->assert_falling_edge) ||
            (!rising_edge && info->pdata->assert_falling_edge))
        pps_event(info->pps, &ts, PPS_CAPTUREASSERT, NULL);
    else if (info->pdata->capture_clear &&
            ((rising_edge && info->pdata->assert_falling_edge) ||
             (!rising_edge && !info->pdata->assert_falling_edge)))
        pps_event(info->pps, &ts, PPS_CAPTURECLEAR, NULL);

    enable_irq(irq);

    return IRQ_HANDLED;
}

        打开驱动配置：

#
# PPS support
#
CONFIG_PPS=y
CONFIG_PPS_DEBUG=y

#
# PPS clients support
#
# CONFIG_PPS_CLIENT_KTIMER is not set
# CONFIG_PPS_CLIENT_LDISC is not set
CONFIG_PPS_CLIENT_GPIO=y

        启动时内核打印和pps设备节点信息：

linux_genvict:~# dmesg | grep pps
[    0.303184]{0} pps_core: LinuxPPS API ver. 1 registered
[    0.303191]{0} pps_core: Software ver. 5.3.6 - Copyright 2005-2007 Rodolfo Giometti <giometti@linux.it>
[    3.534376]{1} pps_core: source pps_gpio.7.-1 got cdev (252:0)
[    3.534387]{1} pps pps0: new PPS source pps_gpio.7.-1
[    3.540090]{1} pps pps0: Registered IRQ 195 as PPS source

linux_genvict:~# ls /dev/pps0 -l
crw-rw----    1 root     0         252,   0 Jan  1 00:08 /dev/pps0

应用编译

        使用Buildroot 2017.02.3源码，选择外部编译链，编译gpsd、pps和chrony工具：

Target packages  --->
	Hardware handling  --->
		[*] gpsd  ----
			(/dev/ttyS1) Where to look for GPSes (NEW)
			[*]   client debugging support (NEW)
			[*]   profiling support (NEW)
			[*]   NTP time hinting support (NEW) 
			[*]   PPS time syncing support (NEW) 
			[*]   allow gpsd to change device settings (NEW)
			[*]   allow gpsctl/gpsmon to change device settings (NEW)
			[*]   NMEA (NEW)
		[*] pps-tools
	Networking applications  --->
		[*] chrony
[wangyb@wangyb-VirtualBox:target]$ find ./ -name gps*
./usr/sbin/gpsd
./usr/sbin/gpsdctl
./usr/bin/gpspipe
./usr/bin/gpsdecode
./usr/bin/gpsctl
./usr/bin/gpsmon
./usr/bin/gps2udp
[wangyb@wangyb-VirtualBox:target]$ find ./ -name pps*
./usr/bin/ppstest
./usr/bin/ppsfind
./usr/bin/ppswatch
./usr/bin/ppsctl
[wangyb@wangyb-VirtualBox:target]$ find ./ -name chrony*
./var/lib/chrony
./usr/sbin/chronyd
./usr/bin/chronyc
[wangyb@wangyb-VirtualBox:target]$ readelf -d ./usr/sbin/gpsd

Dynamic section at offset 0x25820 contains 29 entries:
  标记        类型                         名称/值
 0x00000001 (NEEDED)                     共享库：[libusb-1.0.so.0]
 0x00000001 (NEEDED)                     共享库：[libm.so.6]
 0x00000001 (NEEDED)                     共享库：[librt.so.1]
 0x00000001 (NEEDED)                     共享库：[libdbus-1.so.3]
 0x00000001 (NEEDED)                     共享库：[libpthread.so.0]
 0x00000001 (NEEDED)                     共享库：[libc.so.6]

       如果没有编译到gpsmon cgps，缺失ncurses库：

Target packages  --->
	Libraries  --->
		Text and terminal handling  --->
			-*- ncurses
			[*] pcre
			[ ]   16-bit pcre
			[ ]   32-bit pcre
			-*-   UTF-8/16/32 support in pcre
			[*]   Unicode properties support in pcre
			[*] readline

测试pps

        R35电路没有焊接的情况下：

linux_genvict:/data/upgrade# ./ppstest /dev/pps0 
trying PPS source "/dev/pps0"
found PPS source "/dev/pps0"
ok, found 1 source(s), now start fetching data...
time_pps_fetch() error -1 (Connection timed out)
time_pps_fetch() error -1 (Connection timed out)
time_pps_fetch() error -1 (Connection timed out)
time_pps_fetch() error -1 (Connection timed out)

        短接R35电阻，pps接在gpio35：

linux_genvict:/data/upgrade# ./ppstest /dev/pps0 
trying PPS source "/dev/pps0"
found PPS source "/dev/pps0"
ok, found 1 source(s), now start fetching data...
source 0 - assert 1686797890.917627372, sequence: 88 - clear  0.000000000, sequence: 0
source 0 - assert 1686797891.917628603, sequence: 89 - clear  0.000000000, sequence: 0
source 0 - assert 1686797892.917629680, sequence: 90 - clear  0.000000000, sequence: 0
source 0 - assert 1686797893.917603988, sequence: 91 - clear  0.000000000, sequence: 0
source 0 - assert 1686797894.917600834, sequence: 92 - clear  0.000000000, sequence: 0
source 0 - assert 1686797895.917604911, sequence: 93 - clear  0.000000000, sequence: 0
source 0 - assert 1686797896.917607372, sequence: 94 - clear  0.000000000, sequence: 0

        gpsd不使用pps：./gpsd -n -G /dev/ttygnss1

         gpsd使用pps：./gpsd -n -G /dev/ttygnss1 /dev/pps0 

 chrony校时

        添加chrony配置文件：/system/etc/chrony.conf

makestep 0.1 3
rtcsync
allow
leapsectz right/UTC
driftfile /var/lib/chrony/drift
dumpdir /var/run/chrony

refclock PPS /dev/pps0 refid PPS lock GPSD prefer precision 1e-7 poll 2
refclock SHM 0 refid GPSD precision 1e-1 offset 0.9999 delay 0.2 poll 2

        参考博客：嵌入式Linux 时间同步 gpsd+chrony_gpsd chrony_sep4075的博客-CSDN博客

        先运行gpsd，然后运行./chronyd -f /system/etc/chrony.conf：

         使用套接字方法让 chronyd 连接到 gpsd，添加配置：

refclock SOCK /var/run/chrony.ttygnss1.sock refid GPS precision 1e-1 offset 0.9999
refclock SOCK /var/run/chrony.pps0.sock refid PPS precision 1e-7

1、多久自动更新系统时间

GPS定位成功A状态后，大概40秒左右更新系统时间，应该是PPS输出成功后才更新：

===============================================================================
#? GPS                           0   4     3    23  -20021d[-20021d] +/-  250ms
#? PPS                           0   4     3    23  -20021d[-20021d] +/-  364us
Thu Jan  1 08:01:55 CST 1970
linux_genvict:~# chronyc sources;date
MS Name/IP address         Stratum Poll Reach LastRx Last sample               
===============================================================================
#? GPS                           0   4     7    10    +42ms[-20021d] +/-  250ms
#* PPS                           0   4     7     8  -3561us[-20021d] +/-  250us
Fri Oct 25 15:09:45 CST 2024

2、开机时设置系统时间后，chrony更新系统时间吗

开机时通过命令date手动设置系统时间后，chrony会在GPS定位成功A状态后，大概40秒左右更新系统时间。

 3、chrony更新系统时间后，手动设置系统时间后会再自动更新吗

目前测试来看，系统时间更新后，手动设置时间权限更高，后面不会再更新时间。

4、怎么手动触发chrony更新系统时间

使用chronyc makestep命令可以手动触发自动更新系统时间，成功后返回200 OK，但有时没有真正成功需要等一会再设置一次。

问题1：gpsd 3.25版本支持设置波特率参数-s 460800，加参数后pps时间不能同步

        使用gpsd 3.23和3.25版本，加参数-s 460800后chronyc pps不能同步：

linux_genvict:~# chronyc sources
MS Name/IP address         Stratum Poll Reach LastRx Last sample               
===============================================================================
#? PPS                           0   4     0     -     +0ns[   +0ns] +/-    0ns
#? GPS                           0   4     0     -     +0ns[   +0ns] +/-    0ns

        之前使用gpsd 3.16版本，不支持-s参数所以没有出现这个问题，发现把GPS同步注释，只使用PPS同步能成功：

	#refclock SHM 0 refid GPS offset 0.0 delay 0.5 noselect
	refclock PPS /dev/pps0 refid PPS lock GPS prefer precision 1e-9

        这是为什么呢？各版本参数如下：

	  gpsd-3.25 Options include: 
	  -?, -h, --help            = help message
	  -b, --readonly            = bluetooth-safe: open data sources read-only
	  -D, --debug integer       = set debug level, default 0 
	  -F, --sockfile sockfile   = specify control socket location, default none
	  -f, --framing FRAMING     = fix device framing to FRAMING (8N1, 8O1, etc.)
	  -G, --listenany           = make gpsd listen on INADDR_ANY
	  -l, --drivers             = list compiled in drivers, and exit.
	  -n, --nowait              = don't wait for client connects to poll GPS
	  -N, --foreground          = don't go into background
	  -P, --pidfile pidfile     = set file to record process ID
	  -p, --passive             = do not reconfigure the receiver automatically
	  -r, --badtime             = use GPS time even if no fix
	  -S, --port PORT           = set port for daemon, default 2947
	  -s, --speed SPEED         = fix device speed to SPEED, default none
	  -V, --version             = emit version and exit.

	  gpsd-3.16 Options include: 
	  -b		     	    = bluetooth-safe: open data sources read-only
	  -n			    = don't wait for client connects to poll GPS
	  -N			    = don't go into background
	  -F sockfile		    = specify control socket location
	  -G         		    = make gpsd listen on INADDR_ANY
	  -P pidfile	      	    = set file to record process ID 
	  -D integer (default 0)    = set debug level 
	  -S integer (default 2947) = set port for daemon 
	  -h		     	    = help message 
	  -V			    = emit version and exit.

        这样会引起另一个问题，不能自动设置和同步系统时间；正常情况下，chronyc开启后，gps定位成功大概1分钟左右会进行设置和同步系统时间，也会查询到pps时间同步的精度，这样系统时间不会自动设置和同步导致了问题。date查看是1970年，需要自己手动设置时间，那么这样就不准了。

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05-05 1042
上一篇已经写过GPS解析的话题，今天之所以又写一次，是因为又有了一些的新的内容想和大家分享。第一个要分享的是，来源于一位微信公众号网友的留言，在上一篇文章里，我采用的是用strtok函数进行字段分割，该网友建议试试sscanf，sscanf函数不知道大家平时有没有用过，它用来分割并处理一串数据比较方便。看个小例子，#include #include #include char *tokenstri...
linux内核中的pps驱动,drivers/pps/pps.c · liang/linux - Gitee.com
weixin_39789370的博客
05-01 895
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