Unscented Kalman Filter is an improved version of the Kalman Filter. It utilized an unscented transform to incorporate non-linearity within the model. The parameters optimized here are
, and
.
1.贝叶斯估计(Bayes Estimation)
许多系统需要由带噪声的传感器度量来估计系统状态,如机器人控制、股票预测等。这样的系统就是动态系统,一般包括状态模型和观测模型。
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贝叶斯估计就通过所有已知观测量,构造状态的后验概率密度,推断多种类型的
(包括均值,众数,中位数,协方差等)。基本公式就是