尤山-CSDN博客

原创自用向，当树莓派烧录完rikirobot的镜像后怎么把它变为纯净ros镜像

1.rikirobot已经安装了大部分的ros包，具体镜像可以在tb上购买，但他是为了主从机而设定的，第一步，先安装gedit（密码默认123456）sudo apt-get install gedit2.此镜像的设计是为了主从机而服务的，一些新手刚碰到时可能一脸懵，这里可以把主从机的部分先删掉，等后面自己学会了可以自己写！在home目录下打开.bashrcsudo gedit .bashrc将source catkin_ws/devel/setup.bash下面的代码全部删掉（一般就是删掉最

2020-05-12 10:37:55 383

原创 tm4驱动外接模块系列（一）--------有dmp库的mpu6050

mpu6050是嵌入式设计中一个比较常用的芯片，虽然有比它更好的芯片，但耐不住这块芯片便宜，所以使用也是非常广。它的主要功能是可以提供以它为中心的欧拉角的值和一些陀螺仪，加速度传感器的数据。笔者根据正点原子stm32的dmp库，花了一个下午的时间将dmp库移植到了tm4上，并使用了tm4自带的软件iic功能，具体库下载地址为：。。。一、接线具体的接线为：SCL——————PB2SDA——————PB3VCC——————3.3VGND——————GND其他io口空着注意所有的模块接单片机时

2020-05-11 11:09:08 1131 1

原创 tm4c123gxl库函数调包侠养成（六）-------串口接收中断（中断配置详解）

在本系列的第四篇文章中，讲述了串口发送数据基本配置方法；而串口除了发送打印数据外，还可以接收由外部发送的数据，实现外界与单片机的数据交互，且这种数据交互方式比iic与spi等都要简单，自由；因此，能用串口接收数据也是单片机功能学习中必须要掌握的一部分。串口接收数据主要通过中断来实现，中断的概念在本系列的第三篇文章中提到过，这里再重复一下：中断有很多的触发方式，你在代码中先要设定好它的触发方式，待...

2020-05-08 15:40:30 2915 5

原创 tm4c123gxl库函数调包侠养成（五）-------相关头文件功能整理

在笔者一次又一次编程的过程中，头文件的引用一直是个困扰人的大问题，因此笔者特地整理了一下所有头文件的功能，并将其合并到一个新文件include.h中，在工程中的位置如图所示在每次编写代码时只要在需要引用头文件的地方引用include.h即可引用大部分需要的头文件，不需要再去慢慢看是不是漏了哪个头文件。学过c语言都该知道，头文件的作用相当于把头文件所对应的源文件内容拿来替换掉头文件所在的这一行，...

2020-05-08 10:00:29 962

原创 ubuntu16.04中安装python3的opencv总结与无法把opencv安装在python3中的解决方案

笔者在尝试在虚拟机上安装opencv时，由于ubuntu自带了两个opencv的原因，不论是直接用源码编译，还是pip下载，都会把opencv安装在默认的python2上，而笔者想把opencv安装在python3上，在尝试了一些网友给出的解决方案后，终于找到了一个能解决这个问题的方法。一、安装方法笔者这里采用的安装方法是直接用pip安装，因为笔者只用到python来做opencv，所以用pi...

2020-03-21 20:28:08 5178 1

原创 ubuntu虚拟机中设置共享文件夹

在主机和虚拟机间进行某些大文件的传输中，使用Vmtools有时会导致系统卡死（也可能是笔者的电脑问题），笔者发现了一个更为稳妥的主机和虚拟机间进行传输的方法：建立共享文件夹！以下为具体步骤：1.打开虚拟机设置在选项中可以找到共享文件夹，将文件夹共享打开为总是启用接着，可以添加自己的共享文件夹：即点击添加，然后选择自己主机中一个文件夹，接着完成即可，然后点击确定退出来2.在虚拟机中找...

2020-03-17 23:24:37 7109

原创 tensorflow学习探究（二）-----------优化器optimizer功能在代码中体现的探究

写在前面：对于优化器，笔者学习时对于优化器的工作原理感到很疑惑，在上网查了一些资料和自己编写代码实验后终于发现了优化器的工作体现在哪！！！笔者是纯萌新，这是学习时的学习笔记，如果理解不对还望大佬指出！！！笔者使用的是tensorflow1.14.0和ubuntu16.04！！！1.提出问题优化器optimizer在代码中一般以train_op = tf.train.GradientDesc...

2020-03-17 22:15:29 373

原创 tensorflow学习探究（一）-----------ubuntu16.04安装tensorflow1.x

笔者有学习需要，故要安装tensorlow，之所以安装1.x版本的，是因为目前能找到的学习视频都是针对1.x版本来的，而且1.x和2.x的版本差别还是有一些的，笔者想着先用1.x版本来学习，经过一天的安装，笔者发现安装这个并没有想象的那么简单，但经过尝试也找到了一个好一点的安装方法，写在这里，记录一下笔者使用的是ubuntu最基础的虚拟机版本，没加其他东西，所以配那些cuda什么的有点麻烦，但笔...

2020-03-15 18:59:01 908

原创 linux下pip下载速度慢与pip报错问题解决

笔者最近在ubuntu上装软件时，要用到pip来下载，担当笔者看到那20KB/s的下载速度时，心态快崩了，在下载到一半后，更是会突然跳出来raise ReadTimeoutErrorself._pool, None, ‘Read timed out.这样一句导致等了那么长时间的努力全部白费，笔者在这里就记录下怎么解决pip下载中速度慢遇到的问题！！！！首先明确一点，遇到下图的问题不是系统出了什么...

2020-03-15 14:29:33 2810

原创 ROS与SLAM从零开始学习笔记（二）------自定义msg文件的配置

对于话题的解释和学习，笔者在这里推荐古月的21讲水平：古月21讲话题通信是ROS系统工作中最为基础，同时也是最为重要的通信方式，笔者本篇文章主要记录如何配置话题通信而不是原理的讲解，具体原理可在古月居博客中进行了解！本文主要讲述如何使用自定义的msg文件及如何配置CmakeLists一、建立自定义msg文件1.在功能包中新建msg文件夹，在文件夹中创建Person.msg文件：strin...

2020-02-25 17:12:21 1594 1

原创有关ROS下相关ros包无法下载的解决方案

笔者这两天想安装一个ROS下的serial包，可是一到链接packages.ros.org的时候就显示无法连接到（笔者先前使用的是阿里的源）。经过一番尝试和搜索之后，笔者解决了这个问题，在这里写出解决思路。解决的核心就是：换源，清华源相对来说是比较好的也是比较快的源！！！具体操作为：1.在终端输入：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo...

2020-02-13 15:48:01 6958 10

原创 ROS与SLAM从零开始学习笔记（一）------ROS概述与环境搭建

写在前面：笔者最近在做一个基于ROS平台的小项目，也算是从零开始学ROS，在这里写下一些学习时的笔记。笔者学习参考：古月居一、ROS环境安装ROS历经多个版本的升级，目前正不断适用于机器人领域的研究与控制，ROS对于Ubuntu的支持是最好的，因此一般的ROS平台都安装在Ubuntu上。在这里笔者所采用的是kinetic版本的ROS，对应的Ubuntu版本为16.04。笔者建议初学者安装VM...

2020-02-09 20:07:42 3755 1

原创树莓派系列（一）-——————树莓派usb串口的使用

写在前面：笔者对于树莓派是一个新人，主要是用来进行opencv的图像识别，因此，笔者的文章可能有许多错误，但笔者会把自己能用的都写出来。笔者之前用的一直是树莓派3B+的自带TXRX串口，也着实出现了不少问题，比如和单片机进行通信的时候要不就是发一些乱码，要不就是不能通信，能连接上并正常通信的几率很低，这样虽然能通信，但你并不保险，尤其是树莓派开机的时候，那个串口还会发送一堆奇怪的东西。在和学长...

2019-07-29 21:39:50 26429 1

原创 tm4c123gxl库函数调包侠养成（四）——————串口发送的基本配置

电赛将至，笔者也是终于想起自己还有个CSDN账号，前来更新一下帖子，顺便复习一下单片机知识。一、串口概述串口是单片机不可缺少的功能之一，通过串口单片机可以与电脑或是另一块单片机进行通信，在电赛中，一个复杂的系统必然少不了串口的身影。TM4c123的串口共有0~7共八个，其中串口0是与单片机的micro USB相连接，这一点与stm32类似（注意：在TM4或stm32中，尽量不要使用与micr...

2019-07-21 20:02:49 3765 10

原创 tm4c123gxl库函数调包侠养成（三）——————外部中断与按键

写在前面：1.本人本科在读，时常参加竞赛，目前为电赛而冲刺2.本人对tm4的理解并不多，所以写的内容不会涉及到寄存器，完全是依赖于库函数和代码逻辑，看完后可以让你写出基本的代码，但深入挖掘仍须看书3.本人曾用tm4单片机写出了完整的倒立摆代码，算是一点小小的成就4.本人QQ：3325004673 邮箱：[email protected]有问题欢迎提出，一起学习，共同进步；新人发帖，大...

2019-04-08 16:06:38 2055 3

原创 tm4c123gxl库函数调包侠养成（二）——————GPIO与按键输入