@@@@GRNet: Gridding Residual Network for Dense Point Cloud Completion（补全，需要扩展C++)(7.14)

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这篇文章在2020年发表于ECCV,文章的主要工作有以下几点：

• Gridding 和 Gridding Reverse 网格化和网格反转，在不丢失信息的情况下将点云数据转为3D网格状态。
• 3D卷积网络提取网格数据特征，能够保留上下文的信息（应该就是点和点之间的联系）。
• 新的损失函数，网格损失函数，用于计算预测点云和真点云的三维网格之间的L1距离。

相关工作（看word，感觉目前看也没啥用）

对不完整的点云P，Gridding模块用于获取3D网格G
=< V, W > ，V和W分别是G的顶点集合和值集合。然后W被送入3DCNN，输出W’。然后。Gridding Reverse从 G’
=< V, W’ > 中产生一个粗的点云输出Pc。接下来，Cubic Feature Sampling从Pc中生成一个Fc。最后，用MLP把Pc和Fc作为输入得到细致的补全Pf。

Gridding

使用2D和3D卷积直接处理不规则的点云有困难，所以有一些将点云转换为体素再做卷积处理。但是将点云转换为