Openpilot EP1：Openpilot开源项目深度解析

最新推荐文章于 2024-08-08 08:04:39 发布
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文章标签： 自动驾驶 计算机视觉 opencv 人工智能 图像处理
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本文链接：https://blog.csdn.net/apple_56103260/article/details/124198495
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本文深入解析了Openpilot开源项目，它是一款基于端到端模型实现L2+自动驾驶的系统，只需乐视手机和高通骁龙821芯片。Openpilot包括环境感知、规划控制、DMS模型、定位算法和安全规范，拥有完善的生态体系。通过开源社区和数据闭环，不断迭代改进，实现了令人惊讶的自动驾驶功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

0.前言

1.整体介绍

2.系统架构与硬件配置

2.1 系统架构

2.2 硬件配置

3.量产安全规范体系

4.生态体系

5.软件算法分析

5.2 Supercombo模型

5.3 DMS模型

5.4 Localization算法

5.5 Planner/Controls算法

6.后记

0.前言

目前市场上的已经量产并产品化的车端自动驾驶方案，如特斯拉基于纯视觉环视自动驾驶方案，又如Mobileye的True Redundancy方案，即纯相机方案 + 雷达与激光雷达方案形成一冗余的自动驾驶方案。这两种方案对移动平台的算力要求不容忽视，就Tesla 2021 AI DAY 公布的FSD chip就达到144TOPS，Mobileye面向L4级自动驾驶推出的EyeQ Ultra，其AI算力更是能够达到176TOPS。虽然两者在TOPS上面都不是最出彩的，但拼算力的背后，也道出了算法模型复杂度不断攀升的原因。但是，通过我们PerceptionX的研究，今天想为大家介绍一款经济实用且性价比超高的自动驾驶外装产品，来自Comma.ai 的Openpilot，它仅仅用一款乐视手机以及高通骁龙821芯片，搭载openpilot software，就能实现L2+自动驾驶。

感谢PerceptionX 蔡老师这篇文章的大力支持，若有建设性问题，请联系 caizhitian@pjlab.org.cn 。自动驾驶团队OpenPerceptionX是上海人工智能实验室的智能驾驶感知团队，致力于探索前沿的学术界与工业界感知、融合、端到端算法，感兴趣同学请联系小编Hugo maihaoguang@pjlab.org.cn ，我们在招聘！
上海人工智能实验室坐落于美丽的徐汇滨江，这里即有学术大牛具体指导实习生、刚入职的校招生；也适合工作多年的社招大佬在这里充分展现自己的价值。我们坚信在这里能做出solid impact的工作、对标国际一流实验室成果。
PS: 未经许可，禁止私自转载。

1.整体介绍

What is Openpilot?

在探索基于端到端的自动驾驶过程中，一次偶然的机会，我们接触到了Openpilot这款产品，它是一套比较成熟的面向L2辅助驾驶功能的开源项目，基于端到端模型实现了ACC、LKA、DMS等辅助驾驶功能。目前，已经面向消费者售卖，能够适配了多种车型，通过简单的安装在自己的车上便能够体验辅助驾驶功能。

相关链接

公司官网： https://comma.ai/

开源项目： https://github.com/commaai/openpilot

Demo视频：https://www.youtube.com/watch?v=XOsa0FsVIsg

Openpilot夜晚效果：https://www.youtube.com/watch?v=aUncj2myFwc

Openpilot vs Tesla Autopilot：https://www.youtube.com/watch?v=YJzvrDBQwOE

第三方评测表现，此为2020年基于消费者使用评价进行统计出来的评测报告。

https://data.consumerreports.org/wp-content/uploads/2020/11/consumer-reports-active-driving-assistance-systems-november-16-2020.pdf

通过以上视频demo以及第三方评测，可以看出Openpilot整体产品表现还是比较惊艳的，针对这款产品，我们列了一些核心的Keypoints ：

  • 首款开源的基于端到端（Perception to Planning）的辅助驾驶系统
  • 采用自标定模块，相机安装简单
  • 整体算法思路很新奇
    • 将感知+规划放到一个model
    • 引入时序信息
    • 关注最危险的几个目标/输出速度
  • 数据体系/生态体系完善
    • 积累了大量数据
    • 用户可以自行上传数据
    • 开源社区共同服务

2.系统架构与硬件配置

2.1 系统架构

整体系统架构如图所示，可分为四个部分

  • 环境：
    • 配置
    • 接管
    • 物理环境
  • 车机：
    • CommaTwo device
    • CAN bus
    • Panda(连接CAN和CommaTwo的硬件适配器)
    • Stock sensors
    • Actuators (执行器，例如方向盘steering、油门gas、刹车brake)
  • Sensors:
    • Cameras: 前视和车舱内部两个摄像头
    • GPS
  • Software components:
    • Infrastructure
    • Communication dependencies
    • Selfdrive Core
    • Radar
    • Planner
    • Control

2.2 硬件配置

前面架构图中的CommaTwo device根据乐视手机改装而来，至于为什么要用乐视手机改装呢？通过查阅官网资料了解到，由于CommaTwo采用高通骁龙821芯片，支持这款芯片的手机包括乐视3Pro，目前只适配了乐视这款手机的camera接口，如果采用其他型号还需自己去适配camera。下面展示了该设备的具体参数

3.量产安全规范体系

Openpilot作为一款已经量产的辅助驾驶产品，因此每次发版上市都要遵循相关的法律法规，保证功能安全。对于Openpilot而言，整体的安全规范流程如图所示

  • 从图中可以看出Openpilot功能生产遵循ISO26262标准，ASIL安全评级、DFMEA(潜在失效模式与效应的分析)、NHTSA（美国国家公路安全管理局）以及FMVSS（美国公路机动车安全标准）标准
    • 对于汽车系统，ASIL安全等级划分为QM、A、B、C、D五个等级，QM代表与安全无关，D等级最高。考虑因素包括：
      • 严重性（Severity of failure，S）：致命伤S3
      • 可能性（Probability of exposure，E）：高可能性E4
      • 可控性（Controllability，E）：难以控制C3
      • Openpilot系统ASIL等级为D=S3 + E4 + C3
        • </
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