Unity工业机器IK绑定及其运动逻辑控制

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实现效果：

IK关节插件：https://download.csdn.net/download/ThreePointsHeat/12465792

工业机器油缸绑定，控制其关节运动，使用纯代码来实现不容易搞定，所以在unity商店买了一套IK插件来实现功能。

首先需要在外油缸处添加两个组件Rotation Limt Hinge 和 CCDIK。

Rotation Limt Hinge：

Axis：用来控制油缸旋转方向。

Min：油缸旋转最小值范围。

Max：油缸旋转最大值范围。（一般设置为-180 ~ 180）也就是0 ~ 360°

CCDIK：

Fix Transforrms：修复自身（不要勾选）

Target：目标对象（两根互相关联运动油缸，把另一根油缸的旋转父物体拖进去）

Bones：骨骼（把当前旋转父物体和其子物体拖进去）

当两跟相互关联运动的油缸骨骼IK都绑定好之后，就可以开始写运动逻辑代码了，代码如下：

    /// <summary>
    /// 车辆关节运动逻辑控制
    /// </summary>
    private void OnJointSport()
    {
        if (Input.GetKey(KeyCode.Alpha1) || Input.GetKey(KeyCode.Keypad1))
        {
            if (Input.GetKey(KeyCode.PageUp))
            {
                temp_1 = Joints[0].localEulerAngles;
                temp_1 = EulerTo180(temp_1, "z");
                if (temp_1.z < 38)
                {
                    temp_1 += Vector3.forward * Time.fixedDeltaTime * Speed;
                }
                Joints[0].localEulerAngles = temp_1;
            }
            else if (Input.GetKey(KeyCode.PageDown))
            {
                temp_1 = Joints[0].localEulerAngles;
                temp_1 = EulerTo180(temp_1, "z");
                if (temp_1.z > 0)
                {
                    temp_1 -= Vector3.forward * Time.fixedDeltaTime * Speed;
                }
                Joints[0].localEulerAngles = temp_1;
            }
        }
    }

 

/// <summary>
    /// 控制油缸运动逻辑
    /// </summary>
    /// <param name="e">油缸旋转</param>
    /// <param name="dir">旋转轴</param>
    /// <returns></returns>
    private Vector3 EulerTo180(Vector3 e, string dir)
    {
        switch (dir)
        {
            case "x":
                if (e.x > 180f)
                {
                    e -= Vector3.right * 360f;
                }
                else if (e.x < -180f)
                {
                    e += Vector3.right * 360f;
                }
                break;
            case "y":
                if (e.y > 180f)
                {
                    e -= Vector3.up * 360f;
                }
                else if (e.y < -180f)
                {
                    e += Vector3.up * 360f;
                }
                break;
            case "z":
                if (e.z > 180f)
                {
                    e -= Vector3.forward * 360f;
                }
                else if (e.z < -180f)
                {
                    e += Vector3.forward * 360f;
                }
                break;
            default: break;
        }
        return e;
    }

 

如有疑问，请私信。