三维重构（12）：BM算法流程（参考opencv源代码）

通过阅读源码与相应注释

1. 滑窗以图片的像素为中心，从上到下、从左到右依次滑动
2. 对每一个像素都计算出不同视差$d$对应的SAD
3. 上述计算完成后，计算出在一个滑窗范围内所有像素对应相同的$d$时SAD的和
4. 从中选择使SAD的和最小的视差$d$
5. 对最优$d$进行检验：检验该区域内纹理值是否大于阈值，否则无效；检验最优$d$是否唯一，否则无效；通过检验则视为当前像素的视差。滑动窗口，重复3-5完成对所有像素的计算。

一开始就阅读SGBM源码是一头雾水，所以先来个BM，再来SGBM。
Reference
BM源码解读