资料整理：传统线结构光标定

本篇只涉及原理，不涉及公式，公式推导放在下一篇

系统

线激光与相机的相对位置固定的系统，如图：

标定目标

1. 相机内参数
2. 线激光构成的平面在相机坐标系中的坐标

标定原理

相机参数标定

直接移步张氏标定法

线结构光的标定

1. 已知相机内参数；
2. 借助辅助棋盘格；
   标定时采集3-4组图片，图片应包括棋盘格和和线结构光，采集图片使应保持相机与线结构光源相对位置不发生任何变化（因为线结构光标定的就是该线结构光在相机坐标系下的平面方程）；线结构光打在棋盘格平面上。下图示例：
   

原理

1. 已知相机内参数，图像上的任一点穿过光心可构成空间中一条直线；
2. 棋盘格所在平面与张氏标定法中的假设一致，即在Zw=0的平面上；
3. 相机内参已知，每拍摄一张包含棋盘格的图像，就能计算出相机坐标系与世界坐标系之间的旋转和平移关系；
4. 光条在图像中可以提取出来，取光条上一点与相机光心相连，可得一条过光心的直线；
5. 实际的光条与棋盘格在同一个平面上，4中所述直线一定与Zw=0有一个交点；
6. 相机坐标系与世界坐标系相对位置关系已知，可以求得该交点在相机坐标系中的坐标；
7. 交点坐标可计算，只要能提取出激光条上的像素坐标，就能求出线条上的点在相机坐标系中的坐标；
8. 标定过程中，会拍摄多张图片，就能获得多条直线，而这多条直线在同一个线结构光平面上，拟合求出的空间点坐标可以得到平面方程，该平面方程就是线结构光的标定结果。

引用

[1] 张瑞峰,舒子芸,南刚雷.一种新的线结构光标定方法[J].激光与光电子学进展,2019,56(22):74-81. DOI:10.3788/LOP56.221101.
[2] Zhou F Q, Zhang G J, Jiang J. Field calibration method for line structured light vision sensor[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2004, 40(6):169-173.