ROS(机器人操作系统)概述
1.ROS是什么?
ROS
是机器人操作系统。
ROS
是机器人操作系统(Robot Operating System
)的英文缩写。ROS
是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS
的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。机器人操作系统是一个适用于机器人的开源的元操作系统
。它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数
。
ROS
的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS
是一个分布式的进程(也就是“节点”)框架,这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS
也支持一种类似于代码储存库的联合系统,这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策(不受ROS
限制)。同时,所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。
2.ROS(机器人操作系统)产生、发展和壮大的原因及意义
ROS
是一个适用于机器人编程的框架,这个框架把原