嵌入式系统应用开发

一、安装Rviz工具

1. 准备工作
   在虚拟机下打开摄像头
2. 安装相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

3. 启动 ROS 核心程序

roscore

4. 在另外的终端运行uvc_camera节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

5. 打开另外一个终端，查看话题消息

rostopic list

6. 打印相机信息

rostopic echo /camera_info

7. 打开rviz

rviz

二、gazebo搭建三维虚拟环境

使用gazebo之前，请先安装ROS，可以参照：第一周—机器人操作系统(ROS)入门

打开gazebo 在终端输入gazebo即可

打开Building Editor，利用左边的Create Walls、Add Features搭建虚拟环境

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环境如下

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