MCSDK 扇区判断解析

前言

本文为学习st的电机库MCSDK笔记，记录判断扇区的逻辑，并结合其他文章进行对比。

关键词：SVPWM，MCSDK,FOC

扇区判断

参考文章：《彻底吃透SVPWM如此简单》

图1

参考图1，为了便于判断扇区，将αβ坐标系用三条直线分割，分别是：
$$\begin{gathered} \beta =0 \\ \beta =tan(\frac{\pi }{3})\ast \alpha =\sqrt{3}\alpha \\ \beta =-tan(\frac{\pi }{3})\ast \alpha =-\sqrt{3}\alpha \end{gathered}$$
通过判断向量在每条直线的上下即可判断扇区。
因此记
$$\begin{gathered} X=-\beta \\ Y=\frac{\sqrt{3}\alpha -\beta }{2} \\ Z=\frac{-\sqrt{3}\alpha -\beta }{2} \end{gathered}$$
对XYZ的大小进行判断，即可得知当前所在扇区
(注：这里除2的原因目前不太清楚；st的αβ坐标系以向下为正)。

扇区	X	Y	Z
1	$>0$	$>0$	$<0$
2	$>0$	$>0$	$>0$
3	$>0$	$<0$	$>0$
4	$<0$	$<0$	$>0$
5	$<0$	$<0$	$<0$
6	$<0$	$>0$	$<0$

对比ST代码：

    wUAlpha = Valfa_beta.alpha * (int32_t)pHandle->hT_Sqrt3;
    wUBeta = -(Valfa_beta.beta * ((int32_t)pHandle->PWMperiod)) * 2;

    wX = wUBeta;
    wY = (wUBeta + wUAlpha) / 2;
    wZ = (wUBeta - wUAlpha) / 2;

    /* Sector calculation from wX, wY, wZ */
    if (wY < 0){
   
      if (wZ < 0){
   }
      else /* wZ >= 0 */
      if (wX <= 0){
   }
      else /* wX > 0 */
      {
   }
    }
    else /* wY > 0 */
    {
   
      if (wZ >= 0)
      {
   }
      else /* wZ < 0 */
      if ( wX <= 0 ){
   }
      else /* wX > 0 */
      {
   }
    }

首先，根据传入的αβ值生成中间值wUAlpha,wUBeta。有
$$\begin{gathered} wUAlpha=2\sqrt{3}{V}_{\alpha }{T}_s \\ wUBeta=-2V_{\beta }{T}_s \end{gathered}$$
计算得
$$\begin{gathered} wX=-2V_{\beta }{T}_s \\ wY=(-V_{\beta }+\sqrt{3}{V}_{\alpha })T_s \\ wZ=(-V_{\beta }-\sqrt{3}{V}_{\alpha })T_s \end{gathered}$$

根据$wX,wY,wZ$目前可以确定扇区，但是还无法确定各向量的作用时间。

时间计算

先分析st的计算流程：

    if (wY < 0){
   
      if (wZ < 0)
      {
   
        pHandle->Sector = SECTOR_5;
        wTimePhA = (((int32_t)pHandle->PWMperiod) /