MCSDK 库输出波形测试

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已于 2024-03-21 15:46:20 修改

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分类专栏： MCSDK开发使用文章标签： stm32

于 2024-03-21 15:10:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/TorrowWillrain/article/details/136909574

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本文详细介绍了在STM32平台上使用MCSDK库进行标准波形、过调制及DPWM输出的测试，探讨了它们的波形特点和应用场景。标准波形输出为马鞍波，过调制可达到最大幅值，而DPWM通过减少电压变换次数降低MOS管损耗，提高效率。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

本文为学习st的电机库MCSDK笔记，实际输出的PWM波形之间的区别。

关键词：MCSDK,SPWM,SVPWM,Over modulation,Discontinuous PWM，

标准波形输出

对应Modulation flags 为None

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可以看到，输出波形为马鞍波，即生成波形为SVPWM。

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对比逆克拉克变换生成的SPWM，生成的波形两者幅值相同。

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对比SPWM零序注入的SVPWM，可以看到生成的波形相同，幅值不同，相差(1848 - 1416)/(1790 - 1416) * 100% = 115.5% = $\frac{2}{\sqrt{3}}$ 。

注：SPWM(七段式)零序分量为：
$-\frac{(max(u(A,sin),u(B,sin),u(C,sin)) + min(u(A,sin),u(B,sin),u(C,sin)))}{2}$

因此通过分扇区计算输出的SVPWM和零序注入的SVPWM实际上是相同的，在线性区间内，SVPWM带来了更大的调制比。

参考文章《零序分量注入SPWM等效为SVPWM - 知乎 (zhihu.com)》

总结

分扇区计算和零序注入，后者更便于实现，不需要考虑各种情况；但是前者可以同时获取当前所在扇区信息，在无传感器的情况下，前者带来了更大的信息量。

过调制

对应Modulation flags 为Over modulation
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可以看到，输出波形为马鞍波，但是幅值大于标准的马鞍波，为 $\frac{2}{\sqrt3}$ 倍。

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将Vq设置为满幅值输出时，此时为了避免输出超出正六边形，将波形调制为了梯形波。

参考ST的wiki，实际上是将调制范围扩大到了非线性区间。

参考文章：《STM32 MC SDK Overmodulation (new in V5.Y) - stm32mcu (stmicroelectronics.cn)》

过调制总结

一张图对比过调制效果：
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过调制即最大幅值SVPWM，本质上是平滑的将FOC控制转变为六步换向控制（个人猜的），以获得最大的电压利用效率。

DPWM

对应Modulation flags 为Discontinuous PWM

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看波形，DPWM本质也是SVPWM,只是无论任何时候总有一路输出始终为0，MOS管开关频率要低于SVPWM。标准SVPWM（又称CPWM）在一个扇区内有7次电压变换，DPWM有5次，因此又分别称为七段式SVPWM和五段式SVPWM。

参考文章：什么是DPWM调制方式？ - 知乎 (zhihu.com)

DPWM总结

由于DPWM的调制方式，使得MOS管的切换频率降低，因此在调制比较高时，可以降低开关MOS管带来的损耗，获得更高的效率。

相关测试代码

void usb_printf(const char *format, ...)
{
   
  static char buffer[128];
  va_list args;
  va_start(args, format);
  vsnprintf(buffer, 127, format, args);
  va_end(args);

  CDC_Transmit_FS((uint8_t *)buffer,strlen(buffer));
}

/**
  * @brief  Trigonometrical functions type definition
  */
typedef struct
{
   
  int16_t hCos;
  int16_t hSin;
} Trig_Components;
/* CORDIC FUNCTION: COSINE q1.15 */
#define CORDIC_CONFIG_COSINE    (LL_CORDIC_FUNCTION_COSINE | LL_CORDIC_PRECISION_6CYCLES | LL_CORDIC_SCALE_0 |\
         LL_CORDIC_NBWRITE_1 | LL_CORDIC_NBREAD_1 |\
         LL_CORDIC_INSIZE_16BITS | LL_CORDIC_OUTSIZE_16BITS)


__weak Trig_Components MCM_Trig_Functions(int16_t hAngle)
{
   
  union u32toi16x2 {
   
    uint32_t CordicRdata;
    Trig_Components Components;
  } CosSin;

  WRITE_REG(CORDIC->CSR, CORDIC_CONFIG_COSINE);
  LL_CORDIC_WriteData(CORDIC, ((uint32_t)0x7FFF0000) + ((uint32_t)hAngle));
  CosSin.CordicRdata = LL_CORDIC_ReadData(CORDIC);
  return (CosSin.Components);
 
}


#define SECTOR_1  0U
#define SECTOR_2  1U
#define SECTOR_3  2U
#define SECTOR_4  3U
#define SECTOR_5  4U
#define SECTOR_6  5U

typedef struct
{
   
  int16_t alpha;
  int16_t beta;
} alphabeta_t;

typedef struct
{
   
  int16_t q;
  int16_t d;
} qd_t;


typedef struct PWMC_Handle
{
   
  uint16_t  hT_Sqrt3;
  uint16_t  PWMperiod;
  uint8_t   Sector;
  uint8_t   DPWM_Mode;
  uint16_t  CntPhA;
  uint16_t  CntPhB;
  uint16_t  CntPhC;
  
  
}PWMC_Handle_t;

#define SQRT3FACTOR ((uint16_t)0xDDB4) /* = (16384 * 1.732051 * 2)*/

PWMC_Handle_t pwmc_handle = 
{
   
  .hT_Sqrt3                   = (MAX_PERIOD*SQRT3FACTOR)/16384u,
  .PWMperiod                  = MAX_PERIOD,
  .DPWM_Mode                  = 1,
};

alphabeta_t Vab = 
{
   
  .alpha = 1,
  .beta = 0,
};
qd_t Vqd = 
{
   
  .q = 32767,
  .d = 0,
};

int vrefff = 0;

__weak uint16_t PWMC_SetPhaseVoltage(PWMC_Handle_t *pHandle, alphabeta_t Valfa_beta)
{
   
  uint16_t returnValue;
    int32_t wX;
    int32_t wY;
    int32_t wZ;
    int32_t wUAlpha;
    int32_t wUBeta;
    int32_t wTimePhA;
    int32_t wTimePhB;
    int32_t wTimePhC;

    wUAlpha = Valfa_beta.alpha * (int32_t)pHandle->hT_Sqrt3;
    wUBeta = -(Valfa_beta.beta * ((int32_t)pHandle->PWMperiod)) * 2;

    wX = wUBeta;
    wY = (wUBeta + wUAlpha) / 2;
    wZ = (wUBeta - wUAlpha) / 2;

    /* Sector calculation from wX, wY, wZ */
    if (wY < 0)
    {
   
      if (wZ < 0)
      {
   
        pHandle->Sector = SECTOR_5;
        wTimePhA = (((int32_t)pHandle