WHEELTEC的串级pid参考代码
float Position_KP=0.5,Position_KI=0.001,Position_KD=0.5; //PID系数
float Velocity_KP=150,Velocity_KI=20,Velocity_KD=150; //PID系数
int Encoder,Target_Velocity=20;
int Moto,Position_Moto;//电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
int limit_a;
int Position,Target_Position=10000; //位置和目标位置自己设定
/*********************************************************************
函数功能:位置式PID控制器
入口参数:编码器测量位置信息,目标位置
返回 值:电机PWM
根据位置式离散PID公式
pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;
pwm代表输出
********************************************************************/
int Position_PID (int position,int target)
{
static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
Bias=target-position;
Integral_bias+=Bias;
Integral_bias=Xianfu(Integral_bias,myabs(Target_Velocity));
Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);
Last_Bias=Bias;
if(Pwm>10000)Pwm=10000;
if(Pwm<-10000)Pwm=-10000;
return Pwm;
}
/**************************************************************
函数功能:增量PI控制器
入口参数:编码器测量值,目标速度
返回 值:电机PWM
根据增量式离散PID公式
pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面,只使用PI控制
pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)
//增量式的pi控制应该如上所示
****************************************************************/
int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{
static float Bias,Pwm,Last_bias,Integral_bias;
Bias=Target-Encoder;//计算偏差
Integral_bias+=Bias;
Integral_bias=Xianfu(Integral_bias,5000);
Pwm=Velocity_KP*Bias+
Velocity_KI*Integral_bias+
Velocity_KD*(Bias-Last_bias); //增量式PI控制器
Last_bias=Bias;
if(Pwm>7000)Pwm=7000;
if(Pwm<-7000)Pwm=-7000;
return Pwm;
}
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定时器周期:72乘10的6次方/(99+1)/(7199)=10ms
Timer1_Init(99,7199); //=====定时中断初始化
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定时器中断函数
处理
int TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetFlagStatus(TIM1,TIM_FLAG_Update)==SET)//5ms定时中断
{
//清除中断标志位
TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);
//从编码器计数值中获得位置(单位时间读取编码器计数)
Encoder=Read_Velocity(4);
//积分得到位置
Position+=Encoder;
//位置PID控制器
Position_Moto=Position_PID(Position,Target_Position);
//限制位置环要输出的的速度<=速度环
limit_a=Xianfu(Position_Moto,myabs(Target_Velocity));
//速度PID控制器
Moto=Incremental_PI(Encoder,limit_a);
//PWM限幅
Moto=Xianfu(Moto,7000);
Set_Pwm(Moto);
}
}
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