pcmerge解析 -- 合并两块三维点云

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pcmerge()：合并两个三维点云

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• 一、语法

ptCloudOut = pcmerge(ptCloudA, ptCloudB, gridStep)；

• 二、描述

ptCloudOut = pcmerge(ptCloudA, ptCloudB, gridStep)；
使用box grid过滤器返回合并后的点云。
gridStep指定过滤器的3d框的大小。
ptCloudA、ptCloudB分别为两个要合并的点云数据点。

• 三、例子

使用Box Grid Filter合并两个相同的点云

创建两个相同的点云：

ptCloudA = pointCloud(100*rand(1000,3));
ptCloudB = copy(ptCloudA);

合并两个点云：

ptCloud = pcmerge(ptCloudA,ptCloudB,1);
pcshow(ptCloud);

• 四、输入参数

gridStep – 网格步长 - 网格过滤器的三维框的大小（数值）
用于网格过滤器的三维框的大小，指定为数值。当没有足够的资源构建大型细粒度网格时，增加gridStep的大小。

• 五、输出参数

ptCloudOut – 合并的点云(pointCloud对象）
合并的点云，作为点云对象返回。该函数计算两个点云之间重叠区域的轴向边界框。边界框被划分为gridStep指定大小的网格框。每个网格框中的点通过对它们的位置、颜色和法线进行平均合并。重叠区域外的点不受影响。