机器视觉在服务机器人中的应用

本文从服务机器人对视觉技术的需求入手，围绕口罩识别、人体姿态估计、物体识别等机器视觉技术在不同类型服务机器人中的研究与应用实践进行深度讲解，最后就优必选机器视觉技术在机器人中的未来研究方向给出自己的思考。

文章分三个部分：

1、服务机器人对视觉技术的需求

2、优必选机器视觉技术研究领域和应用实践

- 口罩识别在防疫机器人上的应用

- 人体姿态估计在教育机器人Yanshee上的应用

- 物体识别在家庭教育服务机器人悟空上的应用

3、优必选机器视觉技术未来研究方向

服务机器人对视觉技术的需求

优必选是全球领先的人工智能和人形机器人企业，旗下有面向不同领域和场景的服务机器人。上面一排最左边是智能巡检机器人ATRIS，中间是Walker，Walker是优必选为实现“让机器人走进千家万户”这一目标迈出的坚实一步。右边分别是商用服务机器人Cruzr和室内智能巡检机器人AIMBOT。下面一排从左到右分别是悟空机器人、Yanshee和Jimu机器人，他们可以应用于家庭场景和教育领域，并且许多学校已经用Yanshee和Jimu践行AI教育。

要让机器人能够感知事件，通过视觉是必不可少的手段之一。通过视觉感知，让机器人检测到目标在哪里，识别是什么目标。比如机器人导航过程中，常常遇到一些人、车、植物或其他障碍物，目标检测是机器人做导航避障的一个重要手段。另外机器人与人交互过程中，能够识别人，估计人的姿态和手势，这也解决人机交互的一个必要技术。

服务机器人对视觉技术的常见的需求主要包括以下几方面：

第一个是视觉检测，希望把图像中的所有目标都检测出来并输出bounding box级别的结果；

第二个是跟踪，跟踪是把视频中各个科目相连生的目标关联起来，形成目标包括人或物体的轨迹；

第三个是姿态，广义来说，包括人脸的姿态，人体的姿态，还有手的姿态，能够准确计算人体的各个关键点和肢干点，就能把它们连接起来去描述这个人的姿态，在机器人与人交互过程中非常重要，通过姿态，机器人可以判断这个人是否有倾向与机器人交互，或者在机器交互表达什么样的内容；

最后一个是人脸识别，人脸识别落地的场景比较多，在机器人中希望它能够识别到个人。

优必选机器视觉技术研究领域和应用实践

下面介绍下优必选机器视觉技术的几个应用。

① 口罩识别在防疫机器人上的应用

首先是口罩识别，大家知道今年对全球人类来说都是比较不容易的一年。在过年放假回家之前，也没有想到年后要做口罩识别。以前口罩识别作为人脸的一个属性，分为戴口罩和没戴口罩。过完年后，突然发现疫情已经非常严重，国内有很多地方无法去现场办公，而是远程办公。

在接到口罩识别的需求时，首先是常规的口罩识别即戴口罩和没戴口罩。但在疫情这种情况下，会有一些很特殊的情况，就是很多人并未正确佩戴口罩。这也是有原因的，比如我在坐飞机时，带N95或普通的手术口罩，会感觉呼吸非常不容易，这时我觉得医生真的很伟大，因为他们需要长时间的带着口罩去工作去，为病人提供服务，对医生来说可以坚持，但普通人可能是不愿去坚持，于是就有很多人未正确佩戴口罩。这也是为什么需要做口罩识别，希望机器人在一些场景能够提醒用户，把口罩戴好，对于没戴的，更加要提醒让他们及时戴上口罩。

我们的算法与跟传统相比有很大区别，