国内首台商用人形双足机器人发展史

当今世界，机器人常被各国视作衡量国家创新水平、产业能力的标志，人形机器人更被誉为机器人皇冠上的明珠。这是因为在所有机器人的研发、制造中，人形机器人的挑战难度是业界公认最高的。

人形机器人的发展史，最早可上溯到15世纪末。那是由达·芬奇绘制的一份古老“类人机器人设计草图”——一个靠风能和水力驱动的“机器武士”，由此启发了人类对于研制“人形机器人”的幻想。500多年后的1927年，美国西屋公司的工程师制造了世界上第一台人形机器人——装有无线电发报机的“Televox”虽不能走动，但可以回答一些问题。

而直到2000年，我国的第一台人形机器人才宣告问世。国防科技大学成功研制了我国第一台仿人型机器人“先行者”，它有人一样的身躯、头颅、眼睛、双臂和双足，有一定的语言功能，可以动态步行。

与波士顿动力的Atlas及本田的Asimo相比，以优必选科技为代表的中国本土机器人的研发起步较晚。但经过多年硬科技拓荒，优必选科技的大型仿人服务机器人Walker在五年里完成了四次迭代，这也是中国首台可商业化人形双足机器人。

下面让我们盘点一下国内第一台可商业化人形双足机器人的进化史。

Walker原型机：初步验证了双足机器人构型设计和控制算法

2016年立项研发搭建出的Walker原型机，采用双足机器人构型设计，身高1.2m，重量20kg，具备传动设计、传感器配置、控制方案、通信方案等。此时的Walker原型机，腿部已经具