大型仿人机器人整机构型研究与应用

本文从大型仿人机器人整机构型国内外研究现状入手，围绕机器人整机构型、关节运动特点、伺服驱动器、减速器、仿真平台等方面进行深度讲解，最后讲述了大型仿人机器人整机构型未来发展趋势。

大型仿人机器人整机构型研究现状

① 大型仿人机器人机械概述

仿人机器人主要由三大部分组成：机械部分、控制部分及传感部分。机械部分是其他部分的基础，就像建大楼一样，它类似于地基或者每个砖块。

机械部分又可分为两个子系统，一个是驱动系统，另一个是机械系统。驱动可以理解为机器人的关节，怎么让机器人去运动。机械部分是连接关节和关节之间，包括怎么去搭载这些传感器。如果按部位来分，机器人可以分为头、胸腔、手臂、手、腿和足部等，上图展示的是Walker机器人的外观图。

机械部分关键之一是关节的数量和关节的位置分布。无论是关节的数量，还是布置方式，都与整个机器人构型密切相关。我们知道人体有206块骨头，大的关节有78个，主要的关节类型有6种。仿人机器人是模拟人类关节和骨骼的架构的机器人，通常它有15-70个关节，关节的类型通常有三种，这三种主要包括一个是前向，一个是侧摆，还有一个是旋转。现有的仿人机器人通常头部一般有1-3个自由度，就是1-3个关节，手臂一般是4-7个关节，人的手有21个关节，仿人机器人手通常是2-13个关节点居多，仿人机器人腿部一般是6-7个关节，使用6个关节的多一些。

② 国外研究现状

上图展示的是早稻田大学的WABIAN-2R机器人，这个机器人特点在于整个腿部除了正常的6个自由度之外，还有一个自由度是小腿的旋转自由度，这样机器人可以模拟人类走外八的步态，它也可以实现整个机器人的节能。另外，传统机器人的腰部可以分解为三个自由度，但它的腰部放了4个自由度，这样机器人在步态时可以实现直腿的行走。我们看到许多传统机器人，它的膝盖是弯曲的，是屈膝行走，还有它的小腿采用丝杆并联结构。

在整个机器人的设计过程中，除了关注于整个腿部结构的强度外还要关注刚度。WABIAN-2R机器人的最快的步行速度是1.8km/h。另外，它的足部也做了一些创新，它的脚分为前后脚掌，脚部不是一体的，之间增加了一个被动的关节，通过这样的设计可以实现节能64%。另外，脚分为前后脚掌之后，可以实现原地的转向。

第2个是来自慕尼黑工业大学的LOLA机器人，LOLA机器人在大腿上做了4种设计，然后根据设计目标：整个惯量最小、质量最轻，最终选了k4方案，另外在小腿上它也做了多个方案，最终比较选一个最优的方案。