方向盘应该转多少度？

初学车的人都希望能找到方向盘转的角度和汽车本身转过的角度之间的关系。是啊，如果能有一个明确的对应关系，学车就容易不少了，但是很遗憾，事情并不是这么简单的。自己尝试着初步研究了一下这个问题，发现方向盘转动和汽车本身运动之间存在非常复杂的非线性关系。所以，基本上是没有人通过求解这个线性系统来学车的，而是通过RL或者Q-Learning来进行神经网络学习的，这就是为什么你们要上驾校学习很久的原因。。。

但是，如果我们要设计一个自动驾驶的机车，那么这个问题非解决不可，我们需要掌握机车的运动学方程才能进一步编写控制算法。简单的观察后发现，一辆汽车的运动无非是两种运动的组合——圆周运动和直线运动（轮子不打滑）。一条连续的行车轨迹可以被分解为若干个圆周运动和直线运动的片段，注意到直线可以看作是一个半径无穷大的圆周，所以所有的运动都可以被拆借为不同半径的圆周运动。

换句话说，对于轨迹上的任意足够小的一个曲线片段，我们都可以找到一个对应的圆刚好覆盖这个片段。而这个圆的半径是由什么决定的？没错！就是由前轮转过的角度还有汽车的中心轴距（这是常量）决定的，而前轮转过的角度和方向盘转过的角度是线性关系，所以完全可以把汽车圆周运动的半径看作是方向盘转角的函数。为了简便分析，我们先考虑半径作为时间的函数时候的情形。