ROS学习笔记#基础篇#（一）——搭建ROS开发环境

一、安装Ubuntu

1、Ubuntu以及ROS版本的选择

ROS原本只支持在Linux系统上安装部署，而近期开始推出Windows版本，但还不够完善，所以首选开发平台仍是Ubuntu，并且ROS的每个版本都有一个最佳适配的Ubuntu版本。如下表所示：

ROS版本	推荐Ubuntu版本
Melodic	Ubuntu 18.04
Lunar	Ubuntu 17.04
Kinetic	Ubuntu 16.04
Jade	Ubuntu 15.04
Indigo	Ubuntu 14.04

更多详细信息见ROS官方网站。
目前来说，Kinetic版本是使用者最多的ROS版本，网上的参考资料更丰富，也就更适合新手入门，故Ubuntu版本选择16.04，见Ubuntu官网下载。

2、Ubuntu安装方法

安装方法常见为虚拟机安装和本地安装（包括双系统）。虚拟机方式方便快捷，但是如果你想进行ROS仿真（如Gazebo工具），这些仿真工具对显卡性能有一定的要求，而虚拟机无法发挥显卡应有的性能，所以仿真时容易卡顿。
对于新手而言，利用仿真工具进行ROS学习可以降低学习成本；对与老手而言，利用仿真工具可以快速验证算法。所以这里推荐本地安装，并推荐一个U盘启动盘制作工具——YUMI，你可以根据官方教程进行安装操作。
此外，安装Ubuntu时，建议不要联网，语言推荐选择英语，这是因为外文资料更丰富，报错信息更方便Google。

3、Ubuntu工具软件安装

以下工具并非必需，但可以提高开发效率。安装前请确保你已经正确安装Ubuntu，安装时需要使用自带的dpkg命令。

• 中文输入法

上文虽然推荐你Ubuntu语言使用英语，但写代码时使用中文注释肯定更方便。这里推荐Linux版本的搜狗输入法，虽然Windows版本的搜狗输入法有很多广告，但是Linux版本是很简洁的，安装教程见Ubuntu系统安装搜狗输入法详细教程。

• 文本编辑器

对于大佬而言，Linux环境下最佳文本编辑器也许是Vi/Vim，但对于新手而言，入门门槛过高，这里推荐微软的开源编辑器——VS Code，功能强大，插件丰富。推荐安装插件——语言包（Chinese）、ROS、C/C++、Python、GitLens，其它插件根据需要进行安装。

• 终端增强工具

虽然Ubuntu自带的终端工具（组合快捷键Ctrl + Alt + T启动）已经很强大，但是ROS开发过程中，往往需要多窗口同时显示，这里推荐Terminator，安装教程见terminator 安装与配置。
以下为我的配置：

[global_config]
  enabled_plugins = CustomCommandsMenu, TestPlugin, ActivityWatch, TerminalShot, MavenPluginURLHandler
  title_inactive_bg_color = "#820f49"
  title_hide_sizetext = True